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公开(公告)号：CN108537287A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810347636.1
申请日：2018-04-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明实施例提供一种基于图模型的图像闭环检测方法及装置。所述方法包括：获取待检测的第一图像和第二图像，并对第一图像和第二图像进行特征提取获得第一特征点集和第二特征点集；对第一特征点集和第二特征点集进行筛选匹配处理，获得第一目标特征点集和第二目标特征点集；根据第一目标特征点集进行建模获得第一图模型，根据第二目标特征点集进行建模获得第二图模型；根据第一图模型和第二图模型进行闭环检测，获得闭环检测结果。所述装置用于执行所述方法，本发明实施例通过将第一图模型和第二图模型进行比对实现闭环的检测，不但充分利用特征之间的相对位置关系，还避免了三维坐标的计算，从而在保证准确率的同时，大大降低了计算量。
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公开(公告)号：CN117252906A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311147597.8
申请日：2023-09-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请涉及一种四维运动目标快速追踪定位方法及装置，其中，方法包括：利用预设傅立叶单像素探测系统采集四维运动目标的参考图像和目标图像在笛卡尔坐标系中的参考傅立叶频谱和目标傅立叶频谱；将频谱信息转换至对数极坐标系中，基于对数极坐标系中的参考傅立叶频谱、目标傅立叶频谱和相位互相关策略，计算四维运动目标的旋转角度和第一缩放系数，以矫正笛卡尔坐标系中的目标图像，得到目标矫正图像，基于目标矫正图像的矫正傅立叶频谱和相位互相关策略，计算目标图像的横向平移量，根据横向平移量、旋转角度及缩放系数，得到四维运动目标的追踪定位结果。由此，解决了单像素探测的空域运动目标追踪定位维度较为单一等问题。
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公开(公告)号：CN110245639B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910539934.5
申请日：2019-06-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种基于特征匹配的词袋生成方法及装置，其中，该方法包括：获取针对目标环境进行拍摄的二维图像视频流，其中，目标环境为目标设备在进行同时定位与建图SLAM时构建的地图所对应的环境；利用特征提取算法，提取二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子，其中，提取的二维图像视频流中每个图像帧的目标特征关键点的数量至少为一个；按照二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点；将各叶子节点和叶子节点的数量作为输入参数，输入到文本聚类模型中，以构建出词袋，通过上述方法，有利于降低得到词袋所消耗的时长。
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公开(公告)号：CN110245639A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910539934.5
申请日：2019-06-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种基于特征匹配的词袋生成方法及装置，其中，该方法包括：获取针对目标环境进行拍摄的二维图像视频流，其中，目标环境为目标设备在进行同时定位与建图SLAM时构建的地图所对应的环境；利用特征提取算法，提取二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子，其中，提取的二维图像视频流中每个图像帧的目标特征关键点的数量至少为一个；按照二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点；将各叶子节点和叶子节点的数量作为输入参数，输入到文本聚类模型中，以构建出词袋，通过上述方法，有利于降低得到词袋所消耗的时长。
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公开(公告)号：CN116684746A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310574328.3
申请日：2023-05-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04N23/95 , H04N23/957
摘要： 本发明涉及一种基于拉东谱的双光臂动态单像素成像系统及方法，该成像系统包括分束镜、道威棱镜、平凸柱面镜、空间光调制器、单像素探测器及成像透镜。双光臂单像素成像系统中一条光路用于定位，另一条光路用于单像素成像。定位光路通过光学元件道威棱镜、平凸柱面镜及线阵探测器完成快速定位，成像光路根据定位结果对光场调制散斑进行补偿以完成运动目标重构。采用该成像系统以及方法可以避免传统定位方法带来的采样率增加问题，同时还可以避免定位散斑易受噪声影响的问题，为运动单像素成像提供了一种有效途径。
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