公开(公告)号：CN108115692A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201810096330.3

申请日：2018-01-31

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 肖文磊 ,  魏德民 ,  赵罡 ,  刘桂宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种测量装置、加工系统及加工方法。所述测量装置包括：测量装置框架、工件夹持平台与测量机构，工件夹持平台与所述测量机构均位于所述测量装置框架形成的工作空间内；所述工件夹持平台设置在所述测量装置框架的第一内侧壁上，所述工件夹持平台用于夹持待加工工件；所述测量机构包括控制器、六自由度并联机构以及测量手柄，所述测量手柄为所述六自由度并联机构的末端执行器，所述六自由度并联机构设置在所述测量装置框架的第二内侧壁上，所述第一内侧壁与所述第二内侧壁相对，所述控制器与所述六自由度并联机构通信连接。本发明提供的测量装置，可以降低加工过程对专业编程人员的依赖和程序设计成本，从而提高了工业机器人的操作效率。

公开(公告)号：CN108115692B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201810096330.3

申请日：2018-01-31

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 肖文磊 ,  魏德民 ,  赵罡 ,  刘桂宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种测量装置、加工系统及加工方法。所述测量装置包括：测量装置框架、工件夹持平台与测量机构，工件夹持平台与所述测量机构均位于所述测量装置框架形成的工作空间内；所述工件夹持平台设置在所述测量装置框架的第一内侧壁上，所述工件夹持平台用于夹持待加工工件；所述测量机构包括控制器、六自由度并联机构以及测量手柄，所述测量手柄为所述六自由度并联机构的末端执行器，所述六自由度并联机构设置在所述测量装置框架的第二内侧壁上，所述第一内侧壁与所述第二内侧壁相对，所述控制器与所述六自由度并联机构通信连接。本发明提供的测量装置，可以降低加工过程对专业编程人员的依赖和程序设计成本，从而提高了工业机器人的操作效率。

公开(公告)号：CN110716502B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201911178896.1

申请日：2019-11-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 肖文磊 ,  刘桂宇 ,  赵罡

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本公开提供了一种面向发动机叶片修复的刀轨生成方法，对发动机叶片整体测量，得到叶片整体数据模型；应用区域增长算法与聚类算法对叶片整体数据模型运算处理，获取发动机叶片局部待修复区域数据模型；设定刀轨平面，获取刀轨平面与待修复区域数据模型相交点云；求解相交点云中各点至标准叶片模型的空间距离与矢量，计算刀具中心点；排序算法对刀具中心点排序处理，连接各刀具中心点，获得5轴加工刀轨；计算刀轴矢量和刀轨空间夹角，识别刀轨中异常点，完成5轴加工轨迹的优化，输出NC文件。该方法克服发动机叶片修复方法中刀轨生成效率低下的问题，具有刀轨生成高效性，实用性与易用性。本公开还提供了一种面向发动机叶片修复的刀轨生成装置。

公开(公告)号：CN110716502A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201911178896.1

申请日：2019-11-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 肖文磊 ,  刘桂宇 ,  赵罡

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本公开提供了一种面向发动机叶片修复的刀轨生成方法，对发动机叶片整体测量，得到叶片整体数据模型；应用区域增长算法与聚类算法对叶片整体数据模型运算处理，获取发动机叶片局部待修复区域数据模型；设定刀轨平面，获取刀轨平面与待修复区域数据模型相交点云；求解相交点云中各点至标准叶片模型的空间距离与矢量，计算刀具中心点；排序算法对刀具中心点排序处理，连接各刀具中心点，获得5轴加工刀轨；计算刀轴矢量和刀轨空间夹角，识别刀轨中异常点，完成5轴加工轨迹的优化，输出NC文件。该方法克服发动机叶片修复方法中刀轨生成效率低下的问题，具有刀轨生成高效性，实用性与易用性。本公开还提供了一种面向发动机叶片修复的刀轨生成装置。