公开(公告)号：CN112238465B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202011030987.3

申请日：2020-09-27

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 文力 ,  刘文博 ,  王港 ,  吴昶霖 ,  李璐晨 ,  黄浩 ,  苏向宇 ,  刘茁

IPC分类号： B25J15/12

摘要： 本申请公开了一种姿态可调式气动软体抓手及机器人。所述姿态可调式气动软体抓手包括固定台；驱动组件，每个所述驱动组件设置在所述固定台上，每个所述驱动组件包括一个摆动件，所述摆动件能够在所述固定台的周向方向运动；运动软体手指，所述运动软体手指的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指与一个驱动组件的摆动件连接气源组件，其分别与每个运动软体手指连接；总控制器，其与气源组件连接；运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器，其设置在运动软体手指上并与所述总控制器连接。本申请的姿态可调式气动软体抓手的运动软体手指能够运动，从而靠近或者远离其他运动软体手指，从而调整抓取姿态，提高了软体手与环境的交互性。

公开(公告)号：CN112238465A

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202011030987.3

申请日：2020-09-27

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 文力 ,  刘文博 ,  王港 ,  吴昶霖 ,  李璐晨 ,  黄浩 ,  苏向宇 ,  刘茁

IPC分类号： B25J15/12

摘要： 本申请公开了一种姿态可调式气动软体抓手及机器人。所述姿态可调式气动软体抓手包括固定台；驱动组件，每个所述驱动组件设置在所述固定台上，每个所述驱动组件包括一个摆动件，所述摆动件能够在所述固定台的周向方向运动；运动软体手指，所述运动软体手指的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指与一个驱动组件的摆动件连接气源组件，其分别与每个运动软体手指连接；总控制器，其与气源组件连接；运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器，其设置在运动软体手指上并与所述总控制器连接。本申请的姿态可调式气动软体抓手的运动软体手指能够运动，从而靠近或者远离其他运动软体手指，从而调整抓取姿态，提高了软体手与环境的交互性。

公开(公告)号：CN115979243A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211578944.8

申请日：2022-12-05

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  刘茁

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/32

摘要： 本发明公开了一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统，方法包括：将BIM文件转换为IFC格式，读取IFC文件，根据楼层不同将建筑信息进行分类；识别各个构件的类型，并对其中的构件进行筛选；对构件进行投影，使其转化为二维图源中的直线与曲线；提取二维图源中各构件的轮廓信息，将其直线边线与曲线边线保存到改进的新边表中；利用改进的扫描线算法进行机器人导航所需地图的绘制与填充。系统包括：IFC识别、构件筛选、构件投影转换、边界信息提取、地图绘制模块。该方法与系统能够解决在SLAM等自动建图技术受限时，难以获得建筑物实际地图的问题；且BIM技术在建筑行业内广泛应用，因此相较基于其他类型信息的导航地图转换方法有更高的泛用性。