公开(公告)号：CN112238465A

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202011030987.3

申请日：2020-09-27

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 文力 ,  刘文博 ,  王港 ,  吴昶霖 ,  李璐晨 ,  黄浩 ,  苏向宇 ,  刘茁

IPC分类号： B25J15/12

摘要： 本申请公开了一种姿态可调式气动软体抓手及机器人。所述姿态可调式气动软体抓手包括固定台；驱动组件，每个所述驱动组件设置在所述固定台上，每个所述驱动组件包括一个摆动件，所述摆动件能够在所述固定台的周向方向运动；运动软体手指，所述运动软体手指的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指与一个驱动组件的摆动件连接气源组件，其分别与每个运动软体手指连接；总控制器，其与气源组件连接；运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器，其设置在运动软体手指上并与所述总控制器连接。本申请的姿态可调式气动软体抓手的运动软体手指能够运动，从而靠近或者远离其他运动软体手指，从而调整抓取姿态，提高了软体手与环境的交互性。

公开(公告)号：CN112238465B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202011030987.3

申请日：2020-09-27

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 文力 ,  刘文博 ,  王港 ,  吴昶霖 ,  李璐晨 ,  黄浩 ,  苏向宇 ,  刘茁

IPC分类号： B25J15/12

摘要： 本申请公开了一种姿态可调式气动软体抓手及机器人。所述姿态可调式气动软体抓手包括固定台；驱动组件，每个所述驱动组件设置在所述固定台上，每个所述驱动组件包括一个摆动件，所述摆动件能够在所述固定台的周向方向运动；运动软体手指，所述运动软体手指的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指与一个驱动组件的摆动件连接气源组件，其分别与每个运动软体手指连接；总控制器，其与气源组件连接；运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器，其设置在运动软体手指上并与所述总控制器连接。本申请的姿态可调式气动软体抓手的运动软体手指能够运动，从而靠近或者远离其他运动软体手指，从而调整抓取姿态，提高了软体手与环境的交互性。