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公开(公告)号：CN110253621B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910472831.1
申请日：2019-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的柔顺变刚度驱动器，所述驱动器包括有支撑组件、外壳体组件、弹簧组件、驱动组件和滚轮组件。其中外壳体组件与滚轮组件保持同步运动。本发明驱动器通过使用一对齿轮结构实现以非线性的方式压缩线性弹簧，从而实现输出力矩的柔顺变刚度特性。本发明驱动器能够应用在下肢外骨骼的髋关节、膝关节中。
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公开(公告)号：CN107802455B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711015294.5
申请日：2017-10-26
申请人： 北京航空航天大学 , 浙江孚邦科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于3‑RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体，其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外，还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上，膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连接，小腿的下端在踝关节骨架内运动。小腿的伸长与内屈运动受限于踝关节的双轴。本发明为3‑RPR并联机构能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化，这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中，解决在脚板自重量下，踝关节跟随会出现偏摆现象，从而降低了对人体膝关节和踝关节的伤害。
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公开(公告)号：CN110253621A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910472831.1
申请日：2019-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的柔顺变刚度驱动器，所述驱动器包括有支撑组件、外壳体组件、弹簧组件、驱动组件和滚轮组件。其中外壳体组件与滚轮组件保持同步运动。本发明驱动器通过使用一对齿轮结构实现以非线性的方式压缩线性弹簧，从而实现输出力矩的柔顺变刚度特性。本发明驱动器能够应用在下肢外骨骼的髋关节、膝关节中。
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公开(公告)号：CN107802455A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711015294.5
申请日：2017-10-26
申请人： 北京航空航天大学 , 浙江孚邦科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于3-RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体，其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外，还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上，膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连接，小腿的下端在踝关节骨架内运动。小腿的伸长与内屈运动受限于踝关节的双轴。本发明为3-RPR并联机构能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化，这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中，解决在脚板自重量下，踝关节跟随会出现偏摆现象，从而降低了对人体膝关节和踝关节的伤害。
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