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发明公开
一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器审中-实审

公开(公告)号：CN116787414A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202311007972.9

申请日：2023-08-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 丁希仑 , 孟钦辰 , 徐坤 , 栗琪凯

IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/00

摘要： 本发明公开一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器，具有驱动装置、减速器、弹性元件、编码器、中空轴架，各部分装配于壳体内，由中空轴架实现各部分同轴定位。其中，驱动装置用于产生驱动力矩；减速器输入端与驱动装置相连，输出端与弹性元件输入端相连；弹性元件采用具有被动变刚度特性的薄壁圆筒外形扭簧结构，输出端与外部负载相连，在受到负载扭矩时发生弹性形变。编码器分别与驱动装置和弹性元件配接，测量旋转角度。本发明设计具有较高的功率密度，被动变刚度特性能够兼顾小负载下的力矩测量精度和大负载下的控制带宽，适用于需要仿生关节的机器人，有助于改善国内串联弹性驱动器的发展现状。