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公开(公告)号：CN102789416A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210194671.7
申请日：2012-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提出一种面向BIT软件测试的存储器故障注入方法及其模拟器，将运行BIT软件的硬件电路板作为模拟器的模拟对象。本发明在模拟器中新增：模拟存储器正常功能的模拟模块，建立并解析故障序列文件的故障建模及模型解析模块，匹配代注入故障的故障注入模块，故障行为模拟模块和外围交联环境仿真模块。本发明方法通过建立故障模式库，编写并解析XML故障序列文件为模拟器可识别的故障序列，在处理器访问存储器时查找相应故障并注入，当触发故障时进行故障模拟。本发明注入的故障模式种类较全，充分覆盖了涉及存储器下的每种故障发生下的测试用例，可对电路板级BIT软件进行较为充分的测试，而只有进行了充分测试的BIT软件。
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公开(公告)号：CN102789416B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210194671.7
申请日：2012-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提出一种面向BIT软件测试的存储器故障注入方法及其模拟器，将运行BIT软件的硬件电路板作为模拟器的模拟对象。本发明在模拟器中新增：模拟存储器正常功能的模拟模块，建立并解析故障序列文件的故障建模及模型解析模块，匹配代注入故障的故障注入模块，故障行为模拟模块和外围交联环境仿真模块。本发明方法通过建立故障模式库，编写并解析XML故障序列文件为模拟器可识别的故障序列，在处理器访问存储器时查找相应故障并注入，当触发故障时进行故障模拟。本发明注入的故障模式种类较全，充分覆盖了涉及存储器下的每种故障发生下的测试用例，可对电路板级BIT软件进行较为充分的测试，而只有进行了充分测试的BIT软件。
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公开(公告)号：CN112372635B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011105760.0
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人的控制方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取胶囊机器人的位姿状态数据和预设期望偏转角度数据；将位姿状态数据和预设期望偏转角度数据输入至第一模型，生成驱动电机转动的预设转动方向、预设转动角度和预设转动速度；通过控制驱动电机带动环形永磁体以预设转动方向和预设转动速度，转动预设转动角度，以使得胶囊机器人头部偏转角度发生变化；根据胶囊机器人头部偏转角度的变化，控制胶囊机器人头部稳定地偏转至预设期望偏转角度，以便于安装于胶囊机器人头部的摄像头能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据；实现对胶囊机器人偏转角度的精准控制，能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102760098A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210194387.X
申请日：2012-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提出一种面向BIT软件测试的处理器故障注入方法及其模拟器，将运行BIT软件的硬件电路板作为模拟器的模拟对象。本发明在模拟器中新增：模拟处理器、存储器等正常功能的正常功能模拟模块，解析故障序列文件的故障模型解析模块，匹配代注入故障的故障注入模块，故障行为模拟模块和外围交联环境仿真模块。本发明方法通过建立故障模式库，编写并解析XML故障序列文件为模拟器可识别的故障序列，在模拟器模拟遇到故障观察点时查找相应故障并注入，当触发故障时进行故障模拟。本发明注入的故障模式种类较全，充分覆盖了处理器的每种故障发生下的测试用例，可对电路板级BIT软件进行较为充分的测试，而只有进行了充分测试的BIT软件。
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公开(公告)号：CN113538863B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110391715.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 交通运输部科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G08B21/18 , H04N7/18 , H04L67/125 , G06F30/13
Abstract: 本发明公开一种隧道数字孪生场景构建方法及计算机设备，涉及交通信息化技术领域，用于分析隧道交通运行中的复杂问题，并提出相应的解决方案。所述隧道数字孪生场景构建方法包括：模型初始化、全景监测、数据汇聚、数据分析、物理参数更新、行为参数更新、几何模型更新、复盘验证、模拟分析、预测推演、辅助决策、反馈控制及迭代交互优化。所述计算机设备，用于执行上述隧道数字孪生场景构建方法。
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公开(公告)号：CN113538863A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110391715.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 交通运输部科学研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种隧道数字孪生场景构建方法及计算机设备，涉及交通信息化技术领域，用于分析隧道交通运行中的复杂问题，并提出相应的解决方案。所述隧道数字孪生场景构建方法包括：模型初始化、全景监测、数据汇聚、数据分析、物理参数更新、行为参数更新、几何模型更新、复盘验证、模拟分析、预测推演、辅助决策、反馈控制及迭代交互优化。所述计算机设备，用于执行上述隧道数字孪生场景构建方法。
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公开(公告)号：CN112372635A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011105760.0
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人的控制方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取胶囊机器人的位姿状态数据和预设期望偏转角度数据；将位姿状态数据和预设期望偏转角度数据输入至第一模型，生成驱动电机转动的预设转动方向、预设转动角度和预设转动速度；通过控制驱动电机带动环形永磁体以预设转动方向和预设转动速度，转动预设转动角度，以使得胶囊机器人头部偏转角度发生变化；根据胶囊机器人头部偏转角度的变化，控制胶囊机器人头部稳定地偏转至预设期望偏转角度，以便于安装于胶囊机器人头部的摄像头能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据；实现对胶囊机器人偏转角度的精准控制，能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据。
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公开(公告)号：CN102760098B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210194387.X
申请日：2012-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提出一种面向BIT软件测试的处理器故障注入方法及其模拟器，将运行BIT软件的硬件电路板作为模拟器的模拟对象。本发明在模拟器中新增：模拟处理器、存储器等正常功能的正常功能模拟模块，解析故障序列文件的故障模型解析模块，匹配待注入故障的故障注入模块，故障行为模拟模块和外围交联环境仿真模块。本发明方法通过建立故障模式库，编写并解析XML故障序列文件为模拟器可识别的故障序列，在模拟器模拟遇到故障观察点时查找相应故障并注入，当触发故障时进行故障模拟。本发明注入的故障模式种类较全，充分覆盖了处理器的每种故障发生下的测试用例，可对电路板级BIT软件进行较为充分的测试。
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