公开(公告)号：CN1621206A

公开(公告)日：2005-06-01

申请号：CN200410102702.7

申请日：2004-12-28

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郭卫东 ,  刘博 ,  张玉茹 ,  李久振 ,  刘军传 ,  李继婷

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/10

CPC分类号： B25J15/0009

摘要： 本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分别由一个电机驱动；中指、无名指和小指共用一个自由度，由同一个电机驱动，三指传动上采用同一摸块化设计，区别仅在于三指的远指节长度不同。食指、中指、无名指和小指的前两个关节各自运动耦合。各手指的近指节与手掌连接轴处设置有运动解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，其他指节仍可继续运动，完成对物体的包络抓持。

公开(公告)号：CN1283429C

公开(公告)日：2006-11-08

申请号：CN200410102702.7

申请日：2004-12-28

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郭卫东 ,  刘博 ,  张玉茹 ,  李久振 ,  刘军传 ,  李继婷

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/10

CPC分类号： B25J15/0009

摘要： 本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分别由一个电机驱动；中指、无名指和小指共用一个自由度，由同一个电机驱动，三指传动上采用同一模块化设计，区别仅在于三指的远指节长度不同。食指、中指、无名指和小指的前两个关节各自运动耦合。各手指的近指节与手掌连接轴处设置有运动解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，其他指节仍可继续运动，完成对物体的包络抓持。

公开(公告)号：CN2761380Y

公开(公告)日：2006-03-01

申请号：CN200420120584.8

申请日：2004-12-28

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 郭卫东 ,  刘博 ,  张玉茹 ,  李久振 ,  刘军传 ,  李继婷

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J15/10

摘要： 本实用新型公开了一种应用于仿人形机器人手指机构，它由远指节、中指节、近指节构成，手指各指节间以关节轴相连接，关节轴上装有齿轮，各关节轴间通过传动齿轮组成多组轮系，同一个电机驱动多组轮系实现各指节的运动。为了使手指对被抓持物体形状具有适应性，在手指近指节关节轴处安装有解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，中指节和远指节仍然可以继续运动，完成对物体的包络抓持。本实用新型利用一个电机实现手指的三个指节运动，传动精度高，维护周期长，结构紧凑，方便加工和安装。