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公开(公告)号：CN109676638A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811213955.X
申请日：2018-10-18
申请人： 佳能株式会社
CPC分类号： B25J15/0491 , B25J15/0009 , B25J15/0066 , B25J15/0475 , B25J15/04 , B25J19/00
摘要： 本发明提供工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质。用于保持工具的工具储存器配备有使工具储存器倾斜的储存器倾斜件，并且还配备有对可互换工具附装到机器人臂和从机器人臂拆卸的附装/拆卸位置进行调整的机构。能够通过使用工具储存器来调整附装/拆卸位置，以适当地适合机器人臂的移动路径。
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公开(公告)号：CN109623856A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811589740.8
申请日：2018-12-25
申请人： 顺丰科技有限公司
发明人： 毛含舟
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/10 , B25J9/102 , B25J9/12
摘要： 本发明公开了一种手指单元及灵巧机械手，该灵巧机械手包括设置在待抓取物体至少一侧的手指单元；所述手指单元包括前指组件和后指组件，所述前指组件的后端和后指组件的前端通过前指转轴连接，所述后指组件的后端连接后指转轴，所述前指转轴和所述后指转轴连接传动装置，所述后指转轴的两端设置在支撑座上。本发明的灵巧机械手采用单指单驱动且后置驱动的结构，前手指本体不需要安装驱动元件，减小手指尺寸和制作成本，驱动可以采用传统减速电机即可实现，具有成本低、便与实现产品化和规模化应用、驱动力大、且能够抓握更重的物体的优点，本发明和人手尺寸相当，能够模拟人手动作自适应不同形状物体，能够有效贴合抓取物体。
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公开(公告)号：CN109514531A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811448434.2
申请日：2018-11-30
申请人： 东莞理工学院
CPC分类号： B25J9/0009 , A01D46/30 , B25J9/123 , B25J15/0009 , B25J15/0019 , B25J15/0206
摘要： 本发明公开了一种机械手，包括手指连杆机构、手指连杆驱动部分、伸缩部分、剪切部分和视觉系统；所述手指连杆机构与手指连杆驱动部分连接，所述手指连杆驱动部分与伸缩部分连接，所述剪切部分与固定滑轨连接，所述视觉系统与固定滑轨连接；通过视觉系统采集目标物信息，然后将信息反馈给控制器，控制器对采集的信息进行处理，通过电机驱动器驱动各个电机独立工作实现的夹持、夹持部位的定位、剪切和剪切部位的定位等功能；本发明利用S型压力传感器，平板压力传感器和拉簧，实现控制器对手指连杆机构的闭环实时控制并柔性抓取目标物，减少时造成的机械损伤。
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公开(公告)号：CN108687744A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710226263.8
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/1679 , B25J15/0009 , B25J15/10
摘要： 本发明涉及一种基于触觉反馈的外骨骼，包括手指和手掌，手掌包括手心和手背，手指由拇指、食指、中指、无名指、小指以及与手背活动连接的掌骨六部分组成，拇指、食指、中指、无名指、小指的指尖处分别活动连接一固定环，食指、中指、无名指、小指的指根处分别通过舵机与手背活动连接，拇指的指根处依次通过舵机、掌骨与手背连接，掌骨的一端与拇指指根处的舵机固定连接，掌骨的另一端通过输出轴活动连接一手背舵机，手背舵机固设在手背上，用于带动掌骨运动。本发明的外骨骼具有结构简单、小巧轻便、易携带等优点。
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公开(公告)号：CN108673539A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810865496.7
申请日：2018-08-01
申请人： 北京因时机器人科技有限公司
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/0206
摘要： 本发明公开了一种机械拇指和机械手，机械拇指包括：固定基座；铰接于固定基座的摆动基座；铰接于摆动基座的拇指近指节；铰接于拇指近指节的拇指远指节；铰接于摆动基座，且驱动拇指近指节和拇指远指节伸展和弯曲的第一驱动装置；设置于固定基座，且能够驱动摆动基座摆动的第二驱动装置；其中，摆动基座的摆动轴线与第一驱动装置的铰接轴线之间具有夹角。本发明公开的机械拇指，实现了整个拇指的伸展弯曲和摆动，提高了仿人手程度，从而提高了灵活度；同时，也简化了结构，也减轻了重量。
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公开(公告)号：CN108673538A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810864187.8
申请日：2018-08-01
申请人： 北京因时机器人科技有限公司
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J13/085 , B25J15/0206
摘要： 本发明公开了一种机械手指和机械手，机械手指包括：固定基座，设置于固定基座的手指本体，驱动手指本体伸展和弯曲的驱动器，用于检测手指本体对驱动器的作用力或作用力矩的力传感器；其中，驱动器设置于固定基座。本发明公开的机械手指，实现了间接检测手指本体受到的外力；减少了力传感器的数目以及相应的信号线，有效简化了结构，降低了成本；也降低了布置难度，降低了对力传感器可靠性的要求；还增大了检测区域。
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公开(公告)号：CN108621177A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710159552.0
申请日：2017-03-18
申请人： 赵孝勇
发明人： 赵孝勇
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J17/0258
摘要： 目前的机器人手指仿生结构的发明基本采用电机远程控制，电机安装在手臂部位，与关节间距离较远，不能直接控制。为了让机器人手指控制更便捷，本发明设计出4个电机安装在相应手指手掌内，分别控制4个关节的机器人手指，采用微型电机作为动力机构，采用丝杆齿轮作为传导机构，动力机构与传导机构及关节活动部位紧密相连。电动机的转动通过丝杆齿轮机构减速及转向，推动齿轮开闭运动，因而推动手指摆动，实现了手指的伸缩。手指外层设计防护套，保证机器人在劳动时的方便及卫生。电机的供电及控制采用线路与后方的手臂相连。
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公开(公告)号：CN108608445A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810372411.1
申请日：2018-04-24
申请人： 何义周
CPC分类号： B25J15/00 , B25J15/0009 , B25J17/00 , B25J18/00
摘要： 本发明公开了机器人手臂以及智能服务助手，包括臂组件和手组件，手组件包括手掌件和手指，手掌件上远离手指的一端与臂组件铰接，在手掌件上设置有若干个通孔，通孔分别各与一个手指对应，手指包括若干个依次铰接的指节，位于手指端部的一个指节的一端与手掌件上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线，驱动线的一端与对应手指上远离手掌件的指节的内侧连接，驱动线的另一端先沿着对应手指移动到手掌件的内侧后，再穿过对应的通孔移动到手掌件的背部，最后与驱动源连接，驱动源能收放驱动线。通过本发明设计出的机器人手臂，简化了机器人手臂的驱动结构，能极大地缩小机器人手臂的体积。
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公开(公告)号：CN108582128A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810568719.3
申请日：2018-05-29
申请人： 重庆科技学院
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/0023 , B25J15/12
摘要： 本发明解决的技术问题是提供了一种非模具成型的多样性气动柔性手指。采用市面上常用的硅胶软管等材料，用硅胶胶水将弹簧钢丝，硅胶底层依次粘接在硅胶软管外侧。将指尖和进气管分别装入硅胶软管的两端，用硅胶胶水粘接、密封。通过各种装配和组合，即可方便快捷的制成多样性的气动柔性手指。从进气管通入压缩气体，使硅胶软管膨胀、变形，气动柔性手指弯曲。也可组合形成气动柔性手，满足各种场合的应用。本发明无需制造模具，采用市面上常用的硅胶软管等材料，能有效的节约制造成本，缩短制造周期。
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公开(公告)号：CN108115718A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611074247.3
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳元生鑫达科技有限公司
CPC分类号： B25J15/10 , B25J15/0009 , B25J15/02
摘要： 本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种多手指机械手。其旨在实现机械手的灵活控制和抓取稳定的效果。其包括定位座及安装于所述定位座一端的连接座；所述连接座上设置有六个圆周分布的手指及关节；所述连接座和每个手指关节处内安装有数个小型驱动电机；所述驱动电机用于驱动所述手指弯曲或伸展；每一关节处对应至少一个所述驱动电机。
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