公开(公告)号：CN105469389A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510783593.8

申请日：2015-11-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  王欢 ,  武群 ,  尹扬 ,  李小菁

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T2207/30244

摘要： 本发明公开一种用于视觉传感器标定的网格球靶标及相应标定方法，网格球靶标就是有网格线的球靶标，它既有二维靶标的标定精度，同时也具有球靶标适合不同视点摄像机同步标定的优点；通过网格球靶标可以实现摄像机内部参数标定，双目视觉传感器标定和多摄像机测量系统全局标定。

公开(公告)号：CN105157562B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510197917.X

申请日：2015-04-23

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  尹扬 ,  李小菁

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本发明公开了一种小空间复杂精密工件几何尺寸在线动态视觉测量系统及测量方法，测量系统包括：多视点光栅式立体视觉传感器光学探头、光栅光条投射模块、光栅图像成像及采集模块、包含图像分析及数学计算模块和标定模块的测量系统软件、计算机以及相关附件；该系统具有结构紧凑小巧、系统组成简单、自动化程度高等特点，非常适合在狭小空间内实现复杂精密工件几何尺寸的在线动态测量。

公开(公告)号：CN104848801B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510307016.1

申请日：2015-06-05

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  张广军 ,  李小菁 ,  尹扬

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种基于平行双圆柱靶标的线结构光视觉传感器标定方法，包括：采用自由移动的平行双圆柱靶标，将靶标在合适位置摆放至少1次，线结构光视觉传感器拍摄靶标上的激光光条图像；提取光条图像中心点，拟合图像中光条的椭圆图像；基于透视投影变换建立两个空间椭圆与其图像之间对应方程；以椭圆短轴与圆柱直径相同为约束条件，求解光平面方程；通过非线性优化方法得到光平面方程的最优解；本发明适合在现场复杂光线环境，甚至在摄像机带有滤光片的情况下完成线结构视觉传感器标定；尤其适合在狭窄空间，或不同角度多个线结构光视觉传感器的现场快速高精度标定。

公开(公告)号：CN105005981A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201410158714.5

申请日：2014-04-18

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  李凤娇 ,  李小菁

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种基于多尺度的光条中心提取方法，包括对图像进行噪声平滑处理，获取平滑图像；通过骨骼化方法对所述平滑图像处理得到光条的初始中心点及相应的初始法线方向；沿光条初始法线方向对光条横截面进行灰度高斯函数拟合，获取光条每一位置处的光条宽度；依据光条宽度，确定每一位置处的第一卷积高斯核均方差σ0；依据σ0对应的第一卷积高斯核采用Hessian矩阵方法求取光条中心像素级的候选点；以每一候选点为基点，获取光条图像特征的亚像素坐标；连接各光条中心点形成光条中心。采用本发明激光光条中心点坐标提取方法，通过选取光条每一位置处最优的高斯核均方差，实现光条中心点坐标提取，具有精度高，通用性良好，抗干扰能力强的特点。

公开(公告)号：CN104848801A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510307016.1

申请日：2015-06-05

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  张广军 ,  李小菁 ,  尹扬

IPC分类号： G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种基于平行双圆柱靶标的线结构光视觉传感器标定方法，包括：采用自由移动的平行双圆柱靶标，将靶标在合适位置摆放至少1次，线结构光视觉传感器拍摄靶标上的激光光条图像；提取光条图像中心点，拟合图像中光条的椭圆图像；基于透视投影变换建立两个空间椭圆与其图像之间对应方程；以椭圆短轴与圆柱直径相同为约束条件，求解光平面方程；通过非线性优化方法得到光平面方程的最优解；本发明适合在现场复杂光线环境，甚至在摄像机带有滤光片的情况下完成线结构视觉传感器标定；尤其适合在狭窄空间，或不同角度多个线结构光视觉传感器的现场快速高精度标定。

公开(公告)号：CN105469389B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510783593.8

申请日：2015-11-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  王欢 ,  武群 ,  尹扬 ,  李小菁

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开一种用于视觉传感器标定的网格球靶标及相应标定方法，网格球靶标就是有网格线的球靶标，它既有二维靶标的标定精度，同时也具有球靶标适合不同视点摄像机同步标定的优点；通过网格球靶标可以实现摄像机内部参数标定，双目视觉传感器标定和多摄像机测量系统全局标定。

公开(公告)号：CN105005981B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201410158714.5

申请日：2014-04-18

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  李凤娇 ,  李小菁

IPC分类号： G06T7/10 ,  G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种基于多尺度的光条中心提取方法，包括对图像进行噪声平滑处理，获取平滑图像；通过骨骼化方法对所述平滑图像处理得到光条的初始中心点及相应的初始法线方向；沿光条初始法线方向对光条横截面进行灰度高斯函数拟合，获取光条每一位置处的光条宽度；依据光条宽度，确定每一位置处的第一卷积高斯核均方差σ0；依据σ0对应的第一卷积高斯核采用Hessian矩阵方法求取光条中心像素级的候选点；以每一候选点为基点，获取光条图像特征的亚像素坐标；连接各光条中心点形成光条中心。采用本发明激光光条中心点坐标提取方法，通过选取光条每一位置处最优的高斯核均方差，实现光条中心点坐标提取，具有精度高，通用性良好，抗干扰能力强的特点。

公开(公告)号：CN105157562A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510197917.X

申请日：2015-04-23

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘震 ,  尹扬 ,  李小菁

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本发明公开了一种小空间复杂精密工件几何尺寸在线动态视觉测量系统及测量方法，测量系统包括：多视点光栅式立体视觉传感器光学探头、光栅光条投射模块、光栅图像成像及采集模块、包含图像分析及数学计算模块和标定模块的测量系统软件、计算机以及相关附件；该系统具有结构紧凑小巧、系统组成简单、自动化程度高等特点，非常适合在狭小空间内实现复杂精密工件几何尺寸的在线动态测量。