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公开(公告)号：CN102749080A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210207710.2
申请日：2012-06-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于流体力学的无人机三维航路生成方法，属于航路规划领域，本发明首先计算得到沿X轴来流方向，位于原点的圆球障碍绕流流线，利用旋转平移矩阵得到平面中任意来流方向与任意障碍位置的绕流流线，根据流线是否满足部分重合条件采用两种方式将所有的流线合并成一条流线，之后根据无人机约束对三维流线进行处理得到无人机三维航路。本发明借鉴了自然界流水能够避开岩石的现象，将流体计算与航路规划相结合，同时考虑无人机飞于约束，在地形较为复杂时，能够规划出光滑且易于飞行的三维飞行避障航路。本发明地形建模简单，计算量小，满足无人机约束，实现方便。
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公开(公告)号：CN103218660A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310076935.3
申请日：2013-03-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06N3/02
摘要： 本发明公开了一种基于泛化模糊竞争神经网的航路选择方法，属于航路规划领域。本发明方法将航路用多个离散点组成，对航路计算长度、安全避障距离、纵向机动次数和横侧向机动次数的子目标函数值，各子目标函数值经过归一化后，进入到基于泛化模糊竞争神经网的输入层，经过训练后的神经网通过模糊运算和竞争之后输出航路的评价等级，根据评级选择所需要的航路。本发明将模糊性原理应用到神经网络中构成模糊神经元来表达专家知识，并采用竞争层来解决了神经网络隐层节点较多，训练繁琐的问题。本发明方法可以对各种地形下和各种航路规划算法计算出的航路进行评价，具有泛化的能力，通用性好。
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公开(公告)号：CN114280554A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111554244.0
申请日：2021-12-17
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明提出了一种雷达噪声去除及边界定位方法，属于雷达随机噪声检测领域，具体为：首先，针对当前建筑物，设定雷达的位置为极坐标系的原点O，雷达天线发送电磁波信号扫描该建筑物，形成点云图像；然后，读取点云图像中每个点的极坐标，并计算各点在点云中的可变邻域；逐个扫描判断各点的可变邻域范围内是否有其他点，如果有，保存该点云数据；否则，标记该点为噪点；当扫描完毕后，将标记为噪点的点全部删除，实现可变邻域滤波去除雷达的随机噪声；最后，重复对该建筑物扫描，并删除各点云图像中的噪声点后，将保存的点云数据叠加，执行若干次后从叠加点云数据提取边界。本发明具有实现简单，直观明了，成本较低和节省时间的优点。
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公开(公告)号：CN103218660B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310076935.3
申请日：2013-03-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06N3/02
摘要： 本发明公开了一种基于泛化模糊竞争神经网的航路选择方法，属于航路规划领域。本发明方法将航路用多个离散点组成，对航路计算长度、安全避障距离、纵向机动次数和横侧向机动次数的子目标函数值，各子目标函数值经过归一化后，进入到基于泛化模糊竞争神经网的输入层，经过训练后的神经网通过模糊运算和竞争之后输出航路的评价等级，根据评级选择所需要的航路。本发明将模糊性原理应用到神经网络中构成模糊神经元来表达专家知识，并采用竞争层来解决了神经网络隐层节点较多，训练繁琐的问题。本发明方法可以对各种地形下和各种航路规划算法计算出的航路进行评价，具有泛化的能力，通用性好。
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公开(公告)号：CN102854883B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210230268.5
申请日：2012-07-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机动态紧急避撞区的建模方法，可用于无人机遭遇入侵机时紧急避撞区包络的构建。首先通过冲突检测算法判定无人机与入侵机是否存在飞行冲突，如果飞机间存在飞行冲突，则根据入侵机的飞行航向确定无人机紧急避撞的机动方式，并通过分析紧急避撞机动过程，建立无人机动态紧急避撞区模型方程，通过求解模型方程，得到紧急避撞区边界值以及避撞机动所需时间。本发明提供的方法利用实时获取的入侵机飞行信息，动态建立无人机紧急避撞区。该方法可以为系统同时提供最小避撞距离与避撞机动所需时间双重参考信息，更大程度上保证了避撞成功率；并且缩小了避撞区包络面积，避免了不必要的空域浪费和避撞机动，同时具有较好的实时性。
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公开(公告)号：CN102854883A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210230268.5
申请日：2012-07-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机动态紧急避撞区的建模方法，可用于无人机遭遇入侵机时紧急避撞区包络的构建。首先通过冲突检测算法判定无人机与入侵机是否存在飞行冲突，如果飞机间存在飞行冲突，则根据入侵机的飞行航向确定无人机紧急避撞的机动方式，并通过分析紧急避撞机动过程，建立无人机动态紧急避撞区模型方程，通过求解模型方程，得到紧急避撞区边界值以及避撞机动所需时间。本发明提供的方法利用实时获取的入侵机飞行信息，动态建立无人机紧急避撞区。该方法可以为系统同时提供最小避撞距离与避撞机动所需时间双重参考信息，更大程度上保证了避撞成功率；并且缩小了避撞区包络面积，避免了不必要的空域浪费和避撞机动，同时具有较好的实时性。
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公开(公告)号：CN102749080B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210207710.2
申请日：2012-06-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于流体力学的无人机三维航路生成方法，属于航路规划领域，本发明首先计算得到沿X轴来流方向，位于原点的圆球障碍绕流流线，利用旋转平移矩阵得到平面中任意来流方向与任意障碍位置的绕流流线，根据流线是否满足部分重合条件采用两种方式将所有的流线合并成一条流线，之后根据无人机约束对三维流线进行处理得到无人机三维航路。本发明借鉴了自然界流水能够避开岩石的现象，将流体计算与航路规划相结合，同时考虑无人机飞于约束，在地形较为复杂时，能够规划出光滑且易于飞行的三维飞行避障航路。本发明地形建模简单，计算量小，满足无人机约束，实现方便。
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