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公开(公告)号：CN110645916A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911109577.5
申请日：2019-11-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明属于自由曲面测量、机器视觉测量领域，涉及一种基于基准标定板校正位姿的自由曲面测量方法与装置，解决大型自由曲面测量过程中存在的回转工作台回转误差、机械臂空间运动误差和点云拼接基准等问题，可用于提高自由曲面表面形貌的检测精度。本发明通过将被测自由曲面安装在基准标定板表面，在自由曲面测量传感器采集自由曲面表面高度的同时，通过摄像机采集基准标定板的图像，提取基准标定板图像的特征点，从而计算出基准标定板相对于基准标定板摄像机的变换矩阵，进而得到被测自由曲面相对于自由曲面测量传感器之间的位姿变化。解决自由曲面测量过程中存在的回转工作台回转误差和机械臂空间运动误差等问题，为自由曲面多位姿测量提供基准，分离测量过程中的运动误差，实现自由曲面的高精度检测。同时提供被测自由曲面表面高度数据融合和数据拼接的参考基准，从而提高自由曲面的拟合精度。
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公开(公告)号：CN102945222B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201210439870.X
申请日：2012-11-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/10
摘要： 本发明提供一种基于灰色理论的乏信息测量数据粗大误差判别方法，该方法的步骤为：一、将采集到的乏信息测量数据序列进行预处理，按由小到大排序；二、利用灰色累加方法得到乏信息测量数据灰色包罗线；三、采用灰色判别法则判定测量数据是否含粗大误差；四、利用灰色GM(1，1)动态模型获取乏信息测量数据预测值；五、重复步骤二、三、四，直至测量数据中粗大误差全部被判别。本发明能实现概率分布未知，小样本量等乏信息特征的测量数据粗大误差的有效判别，测量数据中粗大误差的有效剔除，保证了测量结果的准确性。本方法合理简单，计算简便，大大提高了计算速度，在快速，在线测量方面具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN103437939B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310399049.4
申请日：2013-09-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F03B13/00 , E21B47/009
摘要： 本发明属于计量测试技术领域，涉及一种井下抽油杆发电装置，可作为井下抽油杆受力状况测量的供电组件；它由传动转换机构、叶轮、整流体和小型发电机组成，传动转换机构、叶轮和小型发电机所组成机构安装于整流体内，传动转换机构的输入轴上安装叶轮，输出轴下端通过磁耦合器与小型发电机转轴相连，整流体上下端均有螺纹，连接抽油杆或与测量装置相连作为其供电组件；装置利用抽油杆工作时不断搅动得油液混合物作为发电机动力源，节约了能源，降低成本，并且满足了井下抽油杆的长期和持续性用电需求。
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公开(公告)号：CN103499414A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310484705.0
申请日：2013-10-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01L27/00
摘要： 本发明属于计量测试技术领域，涉及一种小型压力传感器动态校准装置，它由动态压力发生器、协调控制系统、液压系统和温度箱组成。液压系统为装置提供压力源，动态压力发生器通过控制自身压力调节盘转动速度改变其出油口面积，使腔内形成周期性变化的调频压力；温度箱设定被校准压力传感器工作时所有温度环境，用于校准不同压力条件下的温漂；动态压力发生器通过其压力传导活塞将调频压力传导给传感器，相应产生的传感器信号被传递给协调控制系统比较，处理后获得不同温度条件下被测压力传感器的幅频和相频特性曲线；装置可连续提供不同频率压力，实现不同温度条件下压力传感器频率特性动态校准的目的。
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公开(公告)号：CN103020715A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210498844.4
申请日：2012-11-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06N7/02
摘要： 本发明提供一种基于模糊自助理论的乏信息多传感器数据融合估计方法，其具体步骤为：（1）乏信息多传感器测量数据自助再抽样；（2）乏信息多传感器数据融合；（3）求解数据模糊隶属函数离散值；（4）乏信息多传感器测量数据均值估计；（5）求解数据模糊拟合函数；（6）乏信息多传感器测量数据区间估计。本发明能实现测量数据样本量小、分布规律不明确等乏信息特征的多传感器数据融合估计，获得最代表原始信息的融合数据，实现乏信息多传感器测量数据的均值与区间估计。特点是：（1）对测量数据所服从的概率分布没有要求；（2）允许趋势项的变化规律未知；（3）允许测量数据样本量小。
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公开(公告)号：CN101082484B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200710117791.6
申请日：2007-06-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B21/30
摘要： 一种二维表面粗糙度评定中建立轮廓基准线的方法，其特点在于：利用灰色滚动模型，对一个取样长度内原始轮廓的采样数据进行灰色建模，获得轮廓的模型曲线，并将评定长度内各取样长度所对应的模型曲线进行综合得到一条光滑的轮廓曲线，将此曲线作为粗糙度评定的轮廓基准线。本发明的原始轮廓数据无需服从典型分配，评定过程不损失原始数据，在整个评定长度内获得灰色基准线，无需事先去除形状误差，灰色基准线在整个评定长度内光滑自然，更接近高斯基准线。
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公开(公告)号：CN101137003B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200710175882.5
申请日：2007-10-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于灰色关联分析的亚像素边缘提取方法，步骤如下：选取灰色关联分析的参考模板，通过二维灰色绝对关联度计算，将原始图像转换为灰色关联度图像；对灰色关联度图像进行阈值处理；在灰色关联度图像中的小块图像区域内进行二维灰色绝对关联度的三次多项式拟合，并通过最小二乘法获得拟合参数；由拟合函数在梯度方向上的一阶和二阶导数获取亚像素边缘。本发明方法首次将灰色系统理论应用于亚像素边缘提取中，有效地抑制了白噪声或有色噪声的干扰，提高了边缘提取的精度，压缩了图像的数据量，从而减少了提取算法的运算量。本发明可广泛应用于计量技术领域中。
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公开(公告)号：CN101137003A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710175882.5
申请日：2007-10-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于灰色关联分析的亚像素边缘提取方法，步骤如下：选取灰色关联分析的参考模板，通过二维灰色绝对关联度计算，将原始图像转换为灰色关联度图像；对灰色关联度图像进行阈值处理；在灰色关联度图像中的小块图像区域内进行二维灰色绝对关联度的三次多项式拟合，并通过最小二乘法获得拟合参数；由拟合函数在梯度方向上的一阶和二阶导数获取亚像素边缘。本发明方法首次将灰色系统理论应用于亚像素边缘提取中，有效地抑制了白噪声或有色噪声的干扰，提高了边缘提取的精度，压缩了图像的数据量，从而减少了提取算法的运算量。本发明可广泛应用于计量技术领域中。
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公开(公告)号：CN110686650B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201911034265.2
申请日：2019-10-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C11/04
摘要： 发明涉及一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法，属于单目视觉位姿测量领域，其特征在于：(1)根据共面4个特征点之间的位置关系，分别对平行和相交两种情况进行分析；(2)根据特征点的空间坐标、图像坐标和空间位置关系，推导出世界坐标系中3个坐标轴上的向量变换到摄像机坐标系中的单位向量，进而求解出物体相对于摄像机的初始位姿；(3)用LM算法对初始位姿进行优化，得到最终位姿。上述方法仅需给出任意4个特征点的空间相对位置，其中任意3个特征点不共线，不需要给定其他限制条件，就可求解出物体相对于摄像机的位姿。解决单目视觉位姿求解过程中存在的解不唯一、选解难和解的精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN110645916B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911109577.5
申请日：2019-11-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明属于自由曲面测量、机器视觉测量领域，涉及一种基于基准标定板校正位姿的自由曲面测量方法与装置，解决大型自由曲面测量过程中存在的回转工作台回转误差、机械臂空间运动误差和点云拼接基准等问题，可用于提高自由曲面表面形貌的检测精度。本发明通过将被测自由曲面安装在基准标定板表面，在自由曲面测量传感器采集自由曲面表面高度的同时，通过摄像机采集基准标定板的图像，提取基准标定板图像的特征点，从而计算出基准标定板相对于基准标定板摄像机的变换矩阵，进而得到被测自由曲面相对于自由曲面测量传感器之间的位姿变化。解决自由曲面测量过程中存在的回转工作台回转误差和机械臂空间运动误差等问题，为自由曲面多位姿测量提供基准，分离测量过程中的运动误差，实现自由曲面的高精度检测。同时提供被测自由曲面表面高度数据融合和数据拼接的参考基准，从而提高自由曲面的拟合精度。
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