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公开(公告)号：CN104408315B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410713608.9
申请日：2014-11-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于SINS/GPS组合导航的卡尔曼滤波数值优化方法，在建立SINS/GPS组合导航常规Kalman滤波模型的基础上，该方法采用分块矩阵技术，对滤波计算中涉及的高阶矩阵运算在Matlab环境中按子分块展开推导，避免大量无意义的重复项运算；并通过细分耗时参数的计算过程，在子过程层级获得与其他更新过程的数值解耦，从而给出一种新的无损并行处理机制，极大地提高了滤波计算的实时性。本发明克服了常用分解滤波优化算法推导复杂不易于工程实现的缺点，避免了传统并行滤波中的有损精度解耦，实现了SINS/GPS组合导航系统的高效率无损数据滤波。
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公开(公告)号：CN104503306B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410705201.1
申请日：2014-11-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种多相机同步触发装置及控制方法，本发明实现了多台相机基于GPS信号的自动触发，同步触发器接收GPS串口信息与PPS信号，根据GPS信号解算出飞行器飞行高度、飞行速度、预定重合度计算出相机的拍摄间隔，按照间隔对相机进行同步触发，读取相机曝光的反馈信号，并且将相机触发的高度、速度、时间信息存储到板上SD卡中，方便后续的数据处理。本发明克服了传统相机触发器基于本地定时器离线时钟计时，不能与标准时间对应、不能储存数据、缺少曝光反馈信号检测回路的缺点，有效地利用GPS信息来方便后续的数据处理，并且提高了同步触发装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN104635241A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510097316.1
申请日：2015-03-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种艇载多光谱高光谱对地观测装置，利用高光谱多光谱成像单元获取地面高光谱多光谱图像，并通过惯性导航单元授时给图象存储单元的秒脉冲信号，记录存储每帧图象的位姿信息，以方便后期数据的离线处理；上位机单元负责惯性测量单元的对准、多光谱成像高光谱成像单元参数的设置及图像的采集，图像的离线校正工作；减震单元减少震动对获取图像的影响。本发明克服了传统只利用一种多光谱或高光谱设备进行图象信息获取，校正无参考的弊端。本装置即可满足牧场状况监测与变化检测、生态环境与生态灾害监测、数字化城市、水文环境综合等多个侧面动态监测的需求，又可满足对样品的成分含量、存在状态、空间分布及动态变化进行检测的要求。
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公开(公告)号：CN104660984B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510024043.8
申请日：2015-01-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于艇载多光谱高清对地观测装置，包括减震单元负责消除震动对获取图像的影响；多光谱成像单元负责地面多光谱图像的获取；高清成像单元负责大幅面图像的获取；高清相机触发单元利用从惯性测量单元接收到的秒脉冲信号触发高清相机进行拍摄并记录采集时的位姿信息；通过惯性导航系统获取装置空间六自由度的位姿参数；利用图像存储单元对获取的多光谱图像实时存储，同时记录存储每帧图像的位姿信息；供电单元负责给除减震单元外的其它单元供电；上位机单元负责惯性测量单元的对准、多光谱相机参数的设置、多光谱图像的采集工作及对所获取图像配准互校正。本发明克服了传统多光谱高清设备无位姿信息、多光谱图像配准后无法准确效果评价的问题。
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公开(公告)号：CN104635241B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510097316.1
申请日：2015-03-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种艇载多光谱高光谱对地观测装置，利用高光谱多光谱成像单元获取地面高光谱多光谱图像，并通过惯性导航单元授时给图像存储单元的秒脉冲信号，记录存储每帧图像的位姿信息，以方便后期数据的离线处理；上位机单元负责惯性测量单元的对准、多光谱成像高光谱成像单元参数的设置及图像的采集，图像的离线校正工作；减震单元减少震动对获取图像的影响。本发明克服了传统只利用一种多光谱或高光谱设备进行图像信息获取，校正无参考的弊端。本装置即可满足牧场状况监测与变化检测、生态环境与生态灾害监测、数字化城市、水文环境综合等多个侧面动态监测的需求，又可满足对样品的成分含量、存在状态、空间分布及动态变化进行检测的要求。
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公开(公告)号：CN104660984A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510024043.8
申请日：2015-01-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于艇载多光谱高清对地观测装置，包括减震单元负责消除震动对获取图像的影响；多光谱成像单元负责地面多光谱图像的获取；高清成像单元负责大幅面图像的获取；高清相机触发单元利用从惯性测量单元接收到的秒脉冲信号触发高清相机进行拍摄并记录采集时的位姿信息；通过惯性导航系统获取装置空间六自由度的位姿参数；利用图像存储单元对获取的多光谱图像实时存储，同时记录存储每帧图像的位姿信息；供电单元负责给除减震单元外的其它单元供电；上位机单元负责惯性测量单元的对准、多光谱相机参数的设置、多光谱图像的采集工作及对所获取图像配准互校正。本发明克服了传统多光谱高清设备无位姿信息、多光谱图像配准后无法准确效果评价的问题。
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公开(公告)号：CN104503306A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410705201.1
申请日：2014-11-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0423
摘要： 本发明公开了一种多相机同步触发装置及控制方法，本发明实现了多台相机基于GPS信号的自动触发，同步触发器接收GPS串口信息与PPS信号，根据GPS信号解算出飞行器飞行高度、飞行速度、预定重合度计算出相机的拍摄间隔，按照间隔对相机进行同步触发，读取相机曝光的反馈信号，并且将相机触发的高度、速度、时间信息存储到板上SD卡中，方便后续的数据处理。本发明克服了传统相机触发器基于本地定时器离线时钟计时，不能与标准时间对应、不能储存数据、缺少曝光反馈信号检测回路的缺点，有效地利用GPS信息来方便后续的数据处理，并且提高了同步出发装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN104408315A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410713608.9
申请日：2014-11-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于SINS/GPS组合导航的卡尔曼滤波数值优化方法，在建立SINS/GPS组合导航常规Kalman滤波模型的基础上，该方法采用分块矩阵技术，对滤波计算中涉及的高阶矩阵运算在Matlab环境中按子分块展开推导，避免大量无意义的重复项运算；并通过细分耗时参数的计算过程，在子过程层级获得与其他更新过程的数值解耦，从而给出一种新的无损并行处理机制，极大地提高了滤波计算的实时性。本发明克服了常用分解滤波优化算法推导复杂不易于工程实现的缺点，避免了传统并行滤波中的有损精度解耦，实现了SINS/GPS组合导航系统的高效率无损数据滤波。
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