公开(公告)号：CN117893600A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311365902.0

申请日：2023-10-20

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 周忠 ,  王骞仟 ,  熊源

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06T11/40 ,  G06F16/583 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01C11/04

摘要： 本发明公开了一种支持场景表观差异的无人机图像视觉定位方法。该方法包括虚拟图像合成和相机位姿计算两个阶段。在合成阶段，将以前重建的场景倾斜摄影模型和无人机拍摄的近期场景图像集作为输入，首先用近期场景图像投影到场景模型，然后在其视点附近渲染并通过空洞填补合成虚拟图像集，构造出虚拟图像检索数据库。在位姿计算阶段，首先在虚拟图像数据库中检索出与待定位图像高相似度的图像，然后通过特征匹配与反投影建立待定位图像与三维场景之间的2D‑3D匹配点对，最后使用RANSAC‑PnP算法求解相机位姿。本发明利用过时的倾斜摄影模型进行视觉定位，从而在GNSS拒止情况下为航空器自主飞行、遥感监测等提供导航定位支持。