公开(公告)号：CN111044082A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN202010040968.2

申请日：2020-01-15

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 杨静 ,  郑凯 ,  钱自强

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种基于星敏感器辅助的陀螺误差参数在轨快速标定方法，根据卫星系统限制角速度和限制角加速度，规划姿态机动的角速度和角加速度，设置姿态机动策略；根据卫星姿态运动学方程、陀螺输出方程、星敏感器输出方程，基于高阶毕卡逼近解算方法，建立线性近似的陀螺误差参数标定模型；根据建立的线性近似的陀螺误差参数标定模型，结合姿态机动过程中的陀螺和星敏感器的测量数据，利用最小二乘方法，进行误差参数标定，获得参数估计值；根据线性化展开点对精度影响效果，将参数估计作为新的线性化展开点，对估计参数残差进行迭代补偿，直至残差向量平方和不再减少或估计参数误差的变化小于给定的门限或迭代次数超过预设的限制次数。

公开(公告)号：CN115127560A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210900609.9

申请日：2022-07-28

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 杨静 ,  刘勇 ,  郑凯

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/24 ,  G06F17/10

摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的星敏感器在轨误差的建模与补偿方法，包括：地面站接收星上回传的多轨测量数据，作为样本集的输入；构建低频误差解析模型；基于星敏感器和陀螺构成的组合定姿滤波器，估计星敏感器的低频误差，作为样本集的期望输出；利用样本集的输入和期望输出对预先构建的基于LSTM网络的进行离线训练；地面站将训练好的低频误差模型上传至卫星；星上利用训练好的低频误差模型，在线估计星敏感器的低频误差；利用在线估计的低频误差对星敏感器的测量输出进行误差补偿。本发明在建模过程中综合考虑随时间和空间变化的环境因素对星敏感器测量精度的影响，能够提高模型的精度、稳定性和对干扰的适应性。

公开(公告)号：CN111044082B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202010040968.2

申请日：2020-01-15

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 杨静 ,  郑凯 ,  钱自强

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种基于星敏感器辅助的陀螺误差参数在轨快速标定方法，根据卫星系统限制角速度和限制角加速度，规划姿态机动的角速度和角加速度，设置姿态机动策略；根据卫星姿态运动学方程、陀螺输出方程、星敏感器输出方程，基于高阶毕卡逼近解算方法，建立线性近似的陀螺误差参数标定模型；根据建立的线性近似的陀螺误差参数标定模型，结合姿态机动过程中的陀螺和星敏感器的测量数据，利用最小二乘方法，进行误差参数标定，获得参数估计值；根据线性化展开点对精度影响效果，将参数估计作为新的线性化展开点，对估计参数残差进行迭代补偿，直至残差向量平方和不再减少或估计参数误差的变化小于给定的门限或迭代次数超过预设的限制次数。