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公开(公告)号：CN114157447A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111233255.9
申请日：2021-10-22
摘要： 本发明提出了一种基于区块链技术的无人设备安全通信方法，包括：构建区块链系统，将无人设备的所有者构建成一个联盟，将所有者看出联盟中的一个组织，由组织共同维护区块链系统；向无人设备生成DID和DID文档，DID为无人设备的分布式身份标识符，DID文档存储与无人设备相关的内容；公私钥的生成与配置，根据实际通信的无人设备，生成公私钥对，并将每一对公私钥和无人设备的DID关联，将公钥写入无人设备的DID文档，将私钥分配给无人设备；上链存储，将无人设备的DID与DID文档通过智能合约存储到区块链上；通信与身份认证，无人设备对通信数据签名并加密，接收数据的无人设备收到数据后解密并验证发送数据的无人设备身份。
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公开(公告)号：CN113709734B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111091938.5
申请日：2021-09-17
IPC分类号： H04W12/041 , H04W12/06 , H04W12/122 , H04W12/69 , H04W84/08 , H04L9/32
摘要： 本发明提出了一种基于区块链的无人机分布式身份认证方法，包括：构建区块链系统环境；发证方为战术云、区块链生成公私钥对，为无人机生成DID和公私钥，将无人机的公私钥和无人机的DID关联，将私钥分配给对应无人机，公钥写入无人机DID文档，并将无人机DID及关联的DID文档、战术云公钥存储到区块链；无人机与战术云信息交互；战术云请求身份验证，战术云通过区块链进行无人机的身份认证，发送给区块链消息；区块链验证战术云身份，区块链根据存储在区块链上的战术云公钥，对来自战术云信息进行解密验证，验证通过则进行下一步无人机的身份验证；区块链验证无人机身份，区块链根据存储在区块链上的DID及DID文档，验证无人机身份信息，并返回结果给战术云。
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公开(公告)号：CN114157447B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111233255.9
申请日：2021-10-22
摘要： 本发明提出了一种基于区块链技术的无人设备安全通信方法，包括：构建区块链系统，将无人设备的所有者构建成一个联盟，将所有者看出联盟中的一个组织，由组织共同维护区块链系统；向无人设备生成DID和DID文档，DID为无人设备的分布式身份标识符，DID文档存储与无人设备相关的内容；公私钥的生成与配置，根据实际通信的无人设备，生成公私钥对，并将每一对公私钥和无人设备的DID关联，将公钥写入无人设备的DID文档，将私钥分配给无人设备；上链存储，将无人设备的DID与DID文档通过智能合约存储到区块链上；通信与身份认证，无人设备对通信数据签名并加密，接收数据的无人设备收到数据后解密并验证发送数据的无人设备身份。
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公开(公告)号：CN113709734A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111091938.5
申请日：2021-09-17
IPC分类号： H04W12/041 , H04W12/06 , H04W12/122 , H04W12/69 , H04W84/08 , H04L9/32
摘要： 本发明提出了一种基于区块链的无人机分布式身份认证方法，包括：构建区块链系统环境；发证方为战术云、区块链生成公私钥对，为无人机生成DID和公私钥，将无人机的公私钥和无人机的DID关联，将私钥分配给对应无人机，公钥写入无人机DID文档，并将无人机DID及关联的DID文档、战术云公钥存储到区块链；无人机与战术云信息交互；战术云请求身份验证，战术云通过区块链进行无人机的身份认证，发送给区块链消息；区块链验证战术云身份，区块链根据存储在区块链上的战术云公钥，对来自战术云信息进行解密验证，验证通过则进行下一步无人机的身份验证；区块链验证无人机身份，区块链根据存储在区块链上的DID及DID文档，验证无人机身份信息，并返回结果给战术云。
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公开(公告)号：CN114398721B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111611257.7
申请日：2021-12-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明公开一种基于自调节搜索鸽群智能的太阳能旋翼无人机设计方法，步骤一：太阳能阵列建模；步骤二：旋翼无人机及动力系统建模；步骤三：基于自调节搜索鸽群优化算法的MPPT控制器设计；步骤四：基于有限状态机的能源管理策略设计；步骤五：太阳能旋翼能源系统设计优化；步骤六：基于自调节搜索鸽群优化算法的飞行控制系统参数优化。本发明提供了完整规范的太阳能旋翼无人机设计方法及流程框架；设计了一种自调节搜索鸽群优化算法并运用于设计MPPT控制器，提高了对太阳能阵列最大功率点的跟踪能力，本发明针对串级PID飞行控制系统特性将其分解为多个通道，分层采用自调节搜索鸽群优化算法进行优化，大大简化优化问题，提高设计结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN114758119B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210414687.8
申请日：2022-04-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/56 , G06V10/764
摘要： 本发明公开一种基于仿鹰眼视觉与似物性的海面回收目标检测方法，步骤一：获取似物性窗口图像；步骤二：建立仿鹰眼颜色空间；步骤三：选取得分较高的图像进行后续处理；步骤四：计算相同颜色的显著性值；步骤五：仿鹰眼颜色空间平滑处理；步骤六：似物性窗口显著性结果求和；步骤七：输出海上回收装置显著性检测结果。本发明提对似物性检测的窗口结果再进行显著性检测，极大地减小的显著性检测的算法复杂度；本发明将仿鹰眼颜色空间引入到对似物性窗口显著性特征检测过程中，在评估图像颜色空间距离的过程中更能贴近现实图像像素间的距离关系。
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公开(公告)号：CN114815875B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210223353.2
申请日：2022-03-07
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于集合满射鸽群智能优化的无人机集群编队控制器调参方法，包括步骤：无人机本体建模，无人机编队建模，编队控制器建模，基于集合满射的鸽群优化方法，参数搜索仿真，数据输出。本发明方法比传统的模型增加了自驱力和摩擦阻力，可以更好的映射无人机模型；改良了传统鸽群方法在进入地标阶段后容易陷入局部最优的缺点，以牺牲速度的方式提高了搜索的准确程度，在相同的搜索次数下，由于本发明将传统的鸽群智能优化方法过程改为满射，因此本发明在相同的搜索次数下，将得到更优的解，应用到编队参数搜索后，可以提高编队的性能。
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公开(公告)号：CN115688408A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211321448.4
申请日：2022-10-26
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/28 , G06F30/15 , G06F17/13 , G06T17/00 , G06F119/06 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种顶置气门二冲程航空重油发动机换气理论模型的建立方法，包括如下步骤：建立NewBenson修正模型；基于NewBenson修正模型，确定描述扫气阶段的数学模型；通过三维仿真模型的计算结果确定仿真扫气阶段各阶段各区的仿真变化过程，结合数学模型，并经回归拟合得到空气瞬时混合率的模型特征系数的数学表达式、废气瞬时混合率的模型特征系数的数学表达式、以及表征混合气排气率的模型特征系数的数学表达式；将空气瞬时混合率的模型特征系数的数学表达式、废气瞬时混合率的模型特征系数的数学表达式、以及表征混合气排气率的模型特征系数的数学表达式结合到描述扫气阶段的数学模型中，建立换气理论模型。本发明得到的理论模型预测精度高。
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公开(公告)号：CN115494859A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210758086.9
申请日：2022-06-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开一种基于原鸽群和迁移学习的无人机集群自主避障方法，其实现步骤为：步骤一：初始化避障环境；步骤二：搭建迁移学习网络模型并进行障碍物特征学习；步骤三：原鸽智能动作决策机制建模；步骤四：仿真验证避障环境1集群自主避障；步骤五：创建新的避障环境并验证新环境的适应性。步骤六：输出集群避障执行指令。该方法旨在解决无人机集群在复杂环境未知或部分已知条件下实现自主避障的问题，在保证无人机集群在已知环境内安全飞行的基础上，进一步提升无人机集群对未知复杂环境的自主避障能力，为飞行任务的执行提供安全基础。
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公开(公告)号：CN112101099B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010771915.8
申请日：2020-08-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/44
摘要： 本发明公开一种仿鹰眼自适应机制的无人机海面小目标识别方法，步骤一：仿鹰眼明暗适应机制建模；步骤二：仿鹰眼颜色适应机制建模；步骤三：仿鹰眼前景背景适应机制建模；步骤四：对仿鹰眼适应机制调整后图像进行幅度‑相位谱重建；步骤五：计算多尺度灰度差分；步骤六：计算显著信息并归一化；步骤七：输出仿鹰眼自适应机制的无人机识别海面小目标的显著图。本发明优点在于：1)将鹰眼机制引入到小目标检测过程中，能更好的将鹰能够在几千米的高空中捕捉到各种环境中猎物的能力映射到无人机远距离识别并追踪无人艇的任务需求；2)使用鹰眼自适应机制能够使得无人机极大的适应各种海面环境，例如海面鱼鳞光、晴天、阴天、黄昏等各种环境。
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