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公开(公告)号：CN111445695A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010154941.6
申请日：2020-03-06
摘要： 本专利公开了一种智能车路系统的运行状况监测方法，所述方法包括：从交叉口、路段、路网等维度建立指标矩阵，得出运行状况指标集。针对指标参数多且量纲不同的特性，采用阈值法进行数值的规范化处理。运用熵权法判断各指标的离散程度，计算指标所占的权重。运用加权总均方根偏差计算法，来衡量指标值之间的计算偏差，反映出测评的精确度。利用熵权-加权总均方根偏差计算对指标集进行组合赋权。将指标集导入深度强化学习神经网络，利用门控结构进行多层卷积，提取特征值，运用强化学习网络，通过训练最大化目标函数得到最优指标集，进行IVIS运行状况的综合分析。通过上述方案，合理规避了指标绝对集中的可能性，大大提高了指标集的精确性。
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公开(公告)号：CN115775378A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211530191.3
申请日：2022-11-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北京市交通委员会 , 北京和利时系统集成有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于多传感器融合的车路协同目标检测方法，包括：从车载工业级单目相机获取车载图像，从车载激光雷达获取车端点云，对车载点云和车载图像进行特征提取，获得车载检测框；从路侧激光雷达获取路侧点云，对路侧点云进行特征提取，获得路侧检测框；对车载检测框和路侧检测框进行时空匹配，获得融合检测框。本公开对车载点云、车载图像和路侧点云进行特征提取，可以解决车端与路侧传感器的异质性，对车载检测框和路侧检测框进行时空匹配，获得融合检测框，可以解决车路传感器的时空匹配问题，综合利用车端和路侧的多模态传感器数据实现高精度、低传输成本的车路协同感知，促使车路协同感知走向大规模实际应用。
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公开(公告)号：CN111415531B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010150537.1
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明公开了一种基于车辆行驶轨迹预测的高速公路合流区交通冲突判别方法，其步骤如下：(1)在合流区区域内建立一个二维坐标系；(2)根据时间划分车辆轨迹数据集处理顺序的优先级；(3)对处于同一优先级的初始时刻的合流区车辆的行驶轨迹数据集进行分类，(4)基于车辆行驶轨迹数据集，采用卡尔曼滤波法对每个车道上的每一个车辆进行车辆行驶轨迹点预测；(5)对上述坐标点进行线性拟合然后基于函数表达式绘制车辆轨迹线；(6)对上述轨迹交叉点进行冲突判断；该方法创新性地从车辆轨迹角度进行高速公路合流区车辆是否存在交通冲突的判别，并结合轨迹点时空信息建立数学模型进行函数拟合，确保了方法的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN111477002A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010150433.0
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明涉及一种基于危险度判别的高速公路合流区交通冲突预警系统，包括信息采集模块、信息处理模块及信息发布模块，信息采集模块用于采集并存储高速公路合流区存在交通冲突的车辆的基本交通参数信息并发送给信息处理模块，信息处理模块基于高速公路合流区车辆基本交通参数信息进行运动学建模处理、计算提取交通冲突表征量，并对交通冲突进行危险度评估，信息发布模块用于根据信息处理模块处理得到的危险度评估结果发布不同的交通预警信息。本发明不仅可以方便经过合流区的车主了解合流区的交通冲突发生危险程度，还可以方便交通管理者收集研究合流区的交通冲突发生规律。本发明涉及到的数学计算较为方便、易操作，可靠性高，针对性强。
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公开(公告)号：CN115423972A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211003654.0
申请日：2022-08-20
申请人： 北京航空航天大学 , 北京市交通委员会 , 北京和利时系统集成有限公司
IPC分类号： G06T17/20 , G06T5/00 , G06T7/73 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种基于车载多激光雷达融合的封闭场景三维重建方法，包括步骤一、设置三维扫描的车载激光雷达、步骤二、基于激光雷达获取的全局点生成云地图步骤三、基于贪婪投影三角化重建曲面。本发明采用上述方法克服了单激光雷达的垂直扫描角度有限，无法获取到完整的封闭场景空间结构信息；并基于激光SLAM技术生成三维场景的重建，这种方法能够准确和较为快速地利用激光雷达数据在车载场景下构建环境模型，计算压力小、结果准确。
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公开(公告)号：CN111477002B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010150433.0
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明涉及一种基于危险度判别的高速公路合流区交通冲突预警系统，包括信息采集模块、信息处理模块及信息发布模块，信息采集模块用于采集并存储高速公路合流区存在交通冲突的车辆的基本交通参数信息并发送给信息处理模块，信息处理模块基于高速公路合流区车辆基本交通参数信息进行运动学建模处理、计算提取交通冲突表征量，并对交通冲突进行危险度评估，信息发布模块用于根据信息处理模块处理得到的危险度评估结果发布不同的交通预警信息。本发明不仅可以方便经过合流区的车主了解合流区的交通冲突发生危险程度，还可以方便交通管理者收集研究合流区的交通冲突发生规律。本发明涉及到的数学计算较为方便、易操作，可靠性高，针对性强。
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公开(公告)号：CN111445695B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010154941.6
申请日：2020-03-06
摘要： 本专利公开了一种智能车路系统的运行状况监测方法，所述方法包括：从交叉口、路段、路网等维度建立指标矩阵，得出运行状况指标集。针对指标参数多且量纲不同的特性，采用阈值法进行数值的规范化处理。运用熵权法判断各指标的离散程度，计算指标所占的权重。运用加权总均方根偏差计算法，来衡量指标值之间的计算偏差，反映出测评的精确度。利用熵权‑加权总均方根偏差计算对指标集进行组合赋权。将指标集导入深度强化学习神经网络，利用门控结构进行多层卷积，提取特征值，运用强化学习网络，通过训练最大化目标函数得到最优指标集，进行IVIS运行状况的综合分析。通过上述方案，合理规避了指标绝对集中的可能性，大大提高了指标集的精确性。
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公开(公告)号：CN111415531A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010150537.1
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明公开了一种基于车辆行驶轨迹预测的高速公路合流区交通冲突判别方法，其步骤如下：(1)在合流区区域内建立一个二维坐标系；(2)根据时间划分车辆轨迹数据集处理顺序的优先级；(3)对处于同一优先级的初始时刻的合流区车辆的行驶轨迹数据集进行分类，(4)基于车辆行驶轨迹数据集，采用卡尔曼滤波法对每个车道上的每一个车辆进行车辆行驶轨迹点预测；(5)对上述坐标点进行线性拟合然后基于函数表达式绘制车辆轨迹线；(6)对上述轨迹交叉点进行冲突判断；该方法创新性地从车辆轨迹角度进行高速公路合流区车辆是否存在交通冲突的判别，并结合轨迹点时空信息建立数学模型进行函数拟合，确保了方法的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN111444286B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010154942.0
申请日：2020-03-06
IPC分类号： G06F16/28 , G06F16/2458 , G06F16/29 , G08G1/01
摘要： 本专利公开了一种基于轨迹数据的远距离交通节点关联性挖掘方法，所述方法包括：根据原始轨迹数据获取乘客每一次出行的起点和终点；获取交通节点中心的地理位置信息，并判定交通节点范围；轨迹数据匹配；计算每一次出行所有经过的交通节点序列；所述序列包括车辆在该次出行中经过每个交通节点的编号以及经过每个交通节点的时间；步骤五、建立关联度计算模型；步骤六、按照最短路径方法或依据实际出行距离，计算任意两个节点间的实际出行距离。通过上述方法能够有效的计算出轨迹数据的远距离交通节点关联性，有结果准确，计算速度快的特点。
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公开(公告)号：CN111444286A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010154942.0
申请日：2020-03-06
IPC分类号： G06F16/28 , G06F16/2458 , G06F16/29 , G08G1/01
摘要： 本专利公开了一种基于轨迹数据的远距离交通节点关联性挖掘方法，所述方法包括：根据原始轨迹数据获取乘客每一次出行的起点和终点；获取交通节点中心的地理位置信息，并判定交通节点范围；轨迹数据匹配；计算每一次出行所有经过的交通节点序列；所述序列包括车辆在该次出行中经过每个交通节点的编号以及经过每个交通节点的时间；步骤五、建立关联度计算模型；步骤六、按照最短路径方法或依据实际出行距离，计算任意两个节点间的实际出行距离。通过上述方法能够有效的计算出轨迹数据的远距离交通节点关联性，有结果准确，计算速度快的特点。
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