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公开(公告)号：CN115775378A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211530191.3
申请日：2022-11-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北京市交通委员会 , 北京和利时系统集成有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于多传感器融合的车路协同目标检测方法，包括：从车载工业级单目相机获取车载图像，从车载激光雷达获取车端点云，对车载点云和车载图像进行特征提取，获得车载检测框；从路侧激光雷达获取路侧点云，对路侧点云进行特征提取，获得路侧检测框；对车载检测框和路侧检测框进行时空匹配，获得融合检测框。本公开对车载点云、车载图像和路侧点云进行特征提取，可以解决车端与路侧传感器的异质性，对车载检测框和路侧检测框进行时空匹配，获得融合检测框，可以解决车路传感器的时空匹配问题，综合利用车端和路侧的多模态传感器数据实现高精度、低传输成本的车路协同感知，促使车路协同感知走向大规模实际应用。
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公开(公告)号：CN113190637B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202110458995.6
申请日：2021-04-27
摘要： 本发明公开了一种公交线路新增方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决目前地面公交干线走廊选择过于主观的问题，走廊的选择将与需求更加匹配，更贴合实际。主要技术方案为：根据手机信令数据、轨道数据和/或公交数据确定交通出行表；根据手机信令需求量、轨道客流量和/或公交客流量之间的比值确定潜在干线需求集中包含的数据项；通过潜在干线需求集中各数据项对应的出发地信息和目的地信息确定需新开干线集，需新开干线集中包括出发地信息、目的地信息和手机信令需求量；以非高速段不超过定值线路长度，非直线系数小于定值，手机信令需求量之和小于定值为约束条件，整合需新开干线集中的出发地信息和目的地信息得到新增公交线路。
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公开(公告)号：CN111415531B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010150537.1
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明公开了一种基于车辆行驶轨迹预测的高速公路合流区交通冲突判别方法，其步骤如下：(1)在合流区区域内建立一个二维坐标系；(2)根据时间划分车辆轨迹数据集处理顺序的优先级；(3)对处于同一优先级的初始时刻的合流区车辆的行驶轨迹数据集进行分类，(4)基于车辆行驶轨迹数据集，采用卡尔曼滤波法对每个车道上的每一个车辆进行车辆行驶轨迹点预测；(5)对上述坐标点进行线性拟合然后基于函数表达式绘制车辆轨迹线；(6)对上述轨迹交叉点进行冲突判断；该方法创新性地从车辆轨迹角度进行高速公路合流区车辆是否存在交通冲突的判别，并结合轨迹点时空信息建立数学模型进行函数拟合，确保了方法的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN113191622A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110458558.4
申请日：2021-04-27
IPC分类号： G06Q10/06 , G06Q50/26 , G06F16/9537 , G06F16/29
摘要： 本发明公开了一种公交干线走廊新增方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决目前地面公交干线走廊选择过于主观的问题，走廊的选择将与需求更加匹配，更贴合实际。主要技术方案为：获取轨道线路和/或地面公交线路对应的人流量高峰区段线路；确定与人流量高峰区段线路平行且线路之间的距离小于预置距离的线路，并将其加入公交干线走廊备选集中；确定在预置范围内无既有轨道公交线路、既有地面公交线路和所述干线公交走廊备选集中线路的市民居住区域和/或市民工作区域；确定市民居住区域和/或市民工作区域分别对应的市民工作区域和/或市民居住区域；将市民居住区域和市民工作区域之间的线路加入公交干线走廊备选集中。
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公开(公告)号：CN111477002A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010150433.0
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明涉及一种基于危险度判别的高速公路合流区交通冲突预警系统，包括信息采集模块、信息处理模块及信息发布模块，信息采集模块用于采集并存储高速公路合流区存在交通冲突的车辆的基本交通参数信息并发送给信息处理模块，信息处理模块基于高速公路合流区车辆基本交通参数信息进行运动学建模处理、计算提取交通冲突表征量，并对交通冲突进行危险度评估，信息发布模块用于根据信息处理模块处理得到的危险度评估结果发布不同的交通预警信息。本发明不仅可以方便经过合流区的车主了解合流区的交通冲突发生危险程度，还可以方便交通管理者收集研究合流区的交通冲突发生规律。本发明涉及到的数学计算较为方便、易操作，可靠性高，针对性强。
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公开(公告)号：CN115423972A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211003654.0
申请日：2022-08-20
申请人： 北京航空航天大学 , 北京市交通委员会 , 北京和利时系统集成有限公司
IPC分类号： G06T17/20 , G06T5/00 , G06T7/73 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种基于车载多激光雷达融合的封闭场景三维重建方法，包括步骤一、设置三维扫描的车载激光雷达、步骤二、基于激光雷达获取的全局点生成云地图步骤三、基于贪婪投影三角化重建曲面。本发明采用上述方法克服了单激光雷达的垂直扫描角度有限，无法获取到完整的封闭场景空间结构信息；并基于激光SLAM技术生成三维场景的重建，这种方法能够准确和较为快速地利用激光雷达数据在车载场景下构建环境模型，计算压力小、结果准确。
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公开(公告)号：CN111477002B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010150433.0
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明涉及一种基于危险度判别的高速公路合流区交通冲突预警系统，包括信息采集模块、信息处理模块及信息发布模块，信息采集模块用于采集并存储高速公路合流区存在交通冲突的车辆的基本交通参数信息并发送给信息处理模块，信息处理模块基于高速公路合流区车辆基本交通参数信息进行运动学建模处理、计算提取交通冲突表征量，并对交通冲突进行危险度评估，信息发布模块用于根据信息处理模块处理得到的危险度评估结果发布不同的交通预警信息。本发明不仅可以方便经过合流区的车主了解合流区的交通冲突发生危险程度，还可以方便交通管理者收集研究合流区的交通冲突发生规律。本发明涉及到的数学计算较为方便、易操作，可靠性高，针对性强。
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公开(公告)号：CN111445695B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010154941.6
申请日：2020-03-06
摘要： 本专利公开了一种智能车路系统的运行状况监测方法，所述方法包括：从交叉口、路段、路网等维度建立指标矩阵，得出运行状况指标集。针对指标参数多且量纲不同的特性，采用阈值法进行数值的规范化处理。运用熵权法判断各指标的离散程度，计算指标所占的权重。运用加权总均方根偏差计算法，来衡量指标值之间的计算偏差，反映出测评的精确度。利用熵权‑加权总均方根偏差计算对指标集进行组合赋权。将指标集导入深度强化学习神经网络，利用门控结构进行多层卷积，提取特征值，运用强化学习网络，通过训练最大化目标函数得到最优指标集，进行IVIS运行状况的综合分析。通过上述方案，合理规避了指标绝对集中的可能性，大大提高了指标集的精确性。
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公开(公告)号：CN111415531A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010150537.1
申请日：2020-03-06
摘要： 本发明公开了一种基于车辆行驶轨迹预测的高速公路合流区交通冲突判别方法，其步骤如下：(1)在合流区区域内建立一个二维坐标系；(2)根据时间划分车辆轨迹数据集处理顺序的优先级；(3)对处于同一优先级的初始时刻的合流区车辆的行驶轨迹数据集进行分类，(4)基于车辆行驶轨迹数据集，采用卡尔曼滤波法对每个车道上的每一个车辆进行车辆行驶轨迹点预测；(5)对上述坐标点进行线性拟合然后基于函数表达式绘制车辆轨迹线；(6)对上述轨迹交叉点进行冲突判断；该方法创新性地从车辆轨迹角度进行高速公路合流区车辆是否存在交通冲突的判别，并结合轨迹点时空信息建立数学模型进行函数拟合，确保了方法的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN110941271B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911172416.0
申请日：2019-11-26
申请人： 北方工业大学 , 交通运输部公路科学研究所 , 北京市交通委员会
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统，在现有研究的基础上，引入速度承受度和空间允许度对自动驾驶交通工具换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对自动驾驶交通工具换道空间进行确认，构建换道预备模型；依据当前换道的实际空间大小，同时考虑处理时延的实际情况，构建了换道速度控制模型和轨迹优化模型，上述模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，确保通过生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。并通过匹配模型、换道预备模型作为换道准备阶段模型很好的将换道决策和执行过程连接起来，保证了对自动驾驶交通工具换道的完整性引导，提高了换道安全性和适用性。
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