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公开(公告)号：CN118168541A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410058273.5
申请日：2024-01-15
申请人： 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种基于多类型特征的动态场景语义视觉惯性同时定位与建图方法，属于机器人定位与建图算法领域；首先对输入的图像提取点、线与平面特征，然后，利用基于流形的均值漂移算法检测环境中的曼哈顿世界坐标系作为结构化约束，对线特征与平面特征施加约束，来判断结构化直线与结构化平面。然后利用结构化约束来计算特征的动态概率；接下来根据惯性传感器数据的预积分来与视觉传感器进行运动一致性计算，进而计算动态概率。然后根据深度学习算法提供的语义信息来计算特征的动态概率。接下来使用所提出的动态特征滤波器对上述动态概率进行融合，来综合判断动态特征与静态特征。最后使用静态的特征，采用光束平差法求解相机位姿，并构建包含静态空间点，直线与平面的环境地图。本发明能够实现弱纹理动态场景下的鲁棒的定位与地图构建，既保证了定位的精度又保证了计算的实时性。
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公开(公告)号：CN108636646B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810461053.1
申请日：2018-05-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B05B9/047
摘要： 本发明涉及一种可多次喷射的一体式射流装置及射流方法，属于射流技术领域。所述装置包括射流罐、射流罐活塞、喷嘴、补给罐、补给罐活塞、弹簧及至少两个自增压气体发生器，射流罐位于补给罐内，与补给罐形成嵌套结构，射流罐活塞位于射流罐内，且与射流罐形成动密封，喷嘴与射流罐的第一端连通，至少两个自增压气体发生器与射流罐的第二端连通，补给罐活塞为环形结构，位于补给罐和射流罐形成的夹层内，且分别与补给罐和射流罐形成动密封，补给罐的第一端与射流罐第一端连通，补给罐的第二端与射流罐的第二端连通，弹簧一端与补给罐活塞连接，另一端与补给罐的第二端连接。本发明可实现至少两次喷射，避免单次喷射失误无法补救的问题。
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公开(公告)号：CN105000200A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510441609.7
申请日：2015-07-24
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种防误判带信号反馈的柔性对接杆，包括外杆、内杆、霍尔接近开关、球头、电磁铁开关、安装架和转接头。对接时柔性杆可以在对接机构被动部分导向锥的辅助作用下发生适当的柔性变形，能更好的适应对接过程，降低了对接过程中两航天器位姿偏差对对接过程的影响。对接杆为杆套杆结构，锁定前外杆和内杆都能发生适当变形以降低位姿偏差的影响，解锁时内杆能够与外杆沿轴线发生相对运动，即内杆能够沿轴线伸出，解除锁定状态。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，对接过程中只有在对接入位后，霍尔接近开关与被动部分磁缸的相对距离小于10mm时才会有反馈信号，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。
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公开(公告)号：CN105083592A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510441610.X
申请日：2015-07-24
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种对接补加一体化装置，包括主动部分和被动部分，采用圆周内中心加周边的布局形式，中心杆为柔性，实现软对接后，周边3套均布的刚性杆实现刚性连接。柔性中心杆完成初始对接时两航天器俯仰/偏航方向的偏差纠正，以及横向(径向)位置的偏差纠正，3个边杆完成初始对接时两航天器滚转的偏差纠正且提供两航天器连接后的刚度。中心杆在外伸和回缩动作时具有限位控制，外伸到位后有霍尔型接近开关提供反馈信号。中心杆和周边杆的解锁采用电磁铁解锁。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。
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公开(公告)号：CN105083592B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510441610.X
申请日：2015-07-24
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种对接补加一体化装置，包括主动部分和被动部分，采用圆周内中心加周边的布局形式，中心杆为柔性，实现软对接后，周边3套均布的刚性杆实现刚性连接。柔性中心杆完成初始对接时两航天器俯仰/偏航方向的偏差纠正，以及横向(径向)位置的偏差纠正，3个边杆完成初始对接时两航天器滚转的偏差纠正且提供两航天器连接后的刚度。中心杆在外伸和回缩动作时具有限位控制，外伸到位后有霍尔型接近开关提供反馈信号。中心杆和周边杆的解锁采用电磁铁解锁。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。
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公开(公告)号：CN108636646A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810461053.1
申请日：2018-05-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B05B9/047
摘要： 本发明涉及一种可多次喷射的一体式射流装置及射流方法，属于射流技术领域。所述装置包括射流罐、射流罐活塞、喷嘴、补给罐、补给罐活塞、弹簧及至少两个自增压气体发生器，射流罐位于补给罐内，与补给罐形成嵌套结构，射流罐活塞位于射流罐内，且与射流罐形成动密封，喷嘴与射流罐的第一端连通，至少两个自增压气体发生器与射流罐的第二端连通，补给罐活塞为环形结构，位于补给罐和射流罐形成的夹层内，且分别与补给罐和射流罐形成动密封，补给罐的第一端与射流罐第一端连通，补给罐的第二端与射流罐的第二端连通，弹簧一端与补给罐活塞连接，另一端与补给罐的第二端连接。本发明可实现至少两次喷射，避免单次喷射失误无法补救的问题。
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公开(公告)号：CN105000200B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201510441609.7
申请日：2015-07-24
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种防误判带信号反馈的柔性对接杆，包括外杆、内杆、霍尔接近开关、球头、电磁铁开关、安装架和转接头。对接时柔性杆可以在对接机构被动部分导向锥的辅助作用下发生适当的柔性变形，能更好的适应对接过程，降低了对接过程中两航天器位姿偏差对对接过程的影响。对接杆为杆套杆结构，锁定前外杆和内杆都能发生适当变形以降低位姿偏差的影响，解锁时内杆能够与外杆沿轴线发生相对运动，即内杆能够沿轴线伸出，解除锁定状态。在柔性杆的顶端设置了霍尔接近开关，对接过程中只有在对接入位后，霍尔接近开关与被动部分磁缸的相对距离小于10mm时才会有反馈信号，防止了锁定的误判，且保证被动端无源。
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公开(公告)号：CN113761659A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111058536.5
申请日：2021-09-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F111/06
摘要： 本发明提供了一种类固液动力航天运载器嵌套式多属性评估决策方法及装置，首先建立类固液动力航天运载器的全属性连续模型；并基于预设的设计变量、约束条件、优化目标以及全属性连续模型，采用预设的优化算法得到多个备选方案，以及理想方案；然后确定备选方案与理想方案的贴近度；继续执行采用预设的优化算法得到设定数量的备选方案，直至贴近度满足收敛条件；最后基于备选方案的贴近度，从多个备选方案中确定最优方案。本发明提高了对航天运载器的设计方案评估决策的全面性。
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公开(公告)号：CN113742849A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111058485.6
申请日：2021-09-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种类固液飞行器总体设计的变量灵敏度分析方法及装置，获取预设模型的模型变量及对应的待分析不确定度后，根据预先建立的不确定性变量灵敏度梯度区间，确定待分析不确定度的灵敏度等级，然后根据不确定度对应的灵敏度等级，进行模型变量的灵敏度分析。本发明基于预先建立的不确定性变量灵敏度梯度区间，确定待分析不确定度的灵敏度等级，从而进行灵敏度分析，以预先形成灵敏度分析等级给全局空间进行分类，替代了优化迭代中每一步的灵敏度分析，提高了工业设计过程中变量灵敏度分析效率，进一步提高了含有不确定变量设计的效率。
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公开(公告)号：CN113375054A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110031971.2
申请日：2021-01-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请涉及航空航天技术领域，尤其是涉及一种电爆阀在前的阀门组合装置。一种电爆阀在前的阀门组合装置，包括壳体、电爆阀控制组件、单向增压阀、减压器指挥阀及减压器主阀；单向增压阀的出气端口与气瓶的进气端口连通，气瓶通过接管嘴连接至减压器主阀的进气端口处，电爆阀控制组件设置于接管嘴上；减压器主阀的进气端口连通气瓶，减压器主阀上开有出孔，出孔通过第二通道与减压器指挥阀的进气端口连通，减压器指挥阀的出气端口通过第三通道与减压器主阀导通。将减压器指挥阀和减压器主阀之间通过第一管道、第二管道以及第三管道进行导通，减少了高压管路的使用，减少管路之间的焊缝，提高电爆阀在前的阀门组合装置的可靠性。
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