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公开(公告)号：CN115016266A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210602120.3
申请日：2022-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种基于分数阶重复控制的磁悬浮转子系统振动力抑制方法，建立含有转子质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统动力学模型，然后针对由转子质量不平衡和传感器谐波引起的电流刚度力，采用奇次谐波分数阶重复控制算法进行抑制和采用基于PI控制的旋转坐标变换算法对由转子质量不平衡引起的位移刚度力进行补偿，实现磁悬浮转子系统振动力的完全抑制；奇次谐波分数阶重复控制算法对磁悬浮转子系统的奇次主导谐波扰动进行抑制，并分数阶延迟滤波器的设计提高抑制精度，减小计算负担；同时基于PI控制的旋转坐标变换算法无静差跟踪经变换后同频直流分量，使位移刚度力补偿精度提高。本发明实际应用中很方便，实现全工作转速范围内振动力抑制。
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公开(公告)号：CN115016267B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210602126.0
申请日：2022-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮转子奇次谐波振动力抑制方法，步骤：建立包含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子动力学模型，基于二阶双模奇次重复控制器对磁悬浮转子奇次谐波振动力进行抑制，最后采用粒子群算法对二阶双模奇次重复控制器的权重因子和控制增益进行参数离线优化。二阶双模奇次重复控制器能实现奇次谐波分量的精确抑制，提高系统在转子转频摄动时的频率波动鲁棒性，同时减少延迟单元数以提高计算效率，加快系统的收敛速度。本发明中的二阶双模奇次重复控制器结构简单，在实际应用中很方便，适用于存在转子质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统奇次谐波振动力的抑制。
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公开(公告)号：CN115016267A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210602126.0
申请日：2022-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮转子奇次谐波振动力抑制方法，步骤：建立包含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子动力学模型，基于二阶双模奇次重复控制器对磁悬浮转子奇次谐波振动力进行抑制，最后采用粒子群算法对二阶双模奇次重复控制器的权重因子和控制增益进行参数离线优化。二阶双模奇次重复控制器能实现奇次谐波分量的精确抑制，提高系统在转子转频摄动时的频率波动鲁棒性，同时减少延迟单元数以提高计算效率，加快系统的收敛速度。本发明中的二阶双模奇次重复控制器结构简单，在实际应用中很方便，适用于存在转子质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统奇次谐波振动力的抑制。
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公开(公告)号：CN115016266B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210602120.3
申请日：2022-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种基于分数阶重复控制的磁悬浮转子系统振动力抑制方法，建立含有转子质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统动力学模型，然后针对由转子质量不平衡和传感器谐波引起的电流刚度力，采用奇次谐波分数阶重复控制算法进行抑制和采用基于PI控制的旋转坐标变换算法对由转子质量不平衡引起的位移刚度力进行补偿，实现磁悬浮转子系统振动力的完全抑制；奇次谐波分数阶重复控制算法对磁悬浮转子系统的奇次主导谐波扰动进行抑制，并分数阶延迟滤波器的设计提高抑制精度，减小计算负担；同时基于PI控制的旋转坐标变换算法无静差跟踪经变换后同频直流分量，使位移刚度力补偿精度提高。本发明实际应用中很方便，实现全工作转速范围内振动力抑制。
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公开(公告)号：CN114326409A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210018420.7
申请日：2022-01-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于双通道谐波重构的磁悬浮转子直接振动力抑制方法，首先建立含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子动力学模型，然后采用基于DCHR控制器的磁悬浮转子直接振动力抑制方法。其中，DCHR能够快速准确地估计并抑制系统振动力。同时，DCHR使用振动力作为同频输入补偿位移刚度力，使用双频幅度补偿提升谐波检测性能，使用补偿相位角保证系统全转速范围内的稳定性。本发明中的DCHR控制器结构简单，硬件计算负担小，能对磁悬浮转子中的谐波振动力有效抑制，适用于含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统振动力抑制。
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公开(公告)号：CN114322971A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210018417.5
申请日：2022-01-07
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于双二阶广义积分器的磁悬浮转子同频振动力抑制方法，包括如下步骤：首先建立考虑转子质量不平衡的磁悬浮转子动力学模型，然后采用基于双二阶广义积分器的磁悬浮转子同频振动力抑制方法。其中，同频振动力的抑制取决于转速信号，双二阶广义积分器可以利用转子质量不平衡产生的扰动信号的频率自适应的估计出转子转速并抑制磁悬浮转子系统产生的同频振动力。针对构造同频振动力的电流刚度和位移刚度存在误差的问题，提出一种刚度比值的同频振动力构造方法，提高了同频振动力的抑制精度。引入相位补偿角可以保证系统在全转速范围内的稳定性。本发明中的双二阶广义积分器结构简单，在实际应用中很方便，适用于存在转子质量不平衡的磁悬浮控制力矩陀螺同频振动力的抑制。
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公开(公告)号：CN114326409B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210018420.7
申请日：2022-01-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于双通道谐波重构的磁悬浮转子直接振动力抑制方法，首先建立含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子动力学模型，然后采用基于DCHR控制器的磁悬浮转子直接振动力抑制方法。其中，DCHR能够快速准确地估计并抑制系统振动力。同时，DCHR使用振动力作为同频输入补偿位移刚度力，使用双频幅度补偿提升谐波检测性能，使用补偿相位角保证系统全转速范围内的稳定性。本发明中的DCHR控制器结构简单，硬件计算负担小，能对磁悬浮转子中的谐波振动力有效抑制，适用于含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统振动力抑制。
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公开(公告)号：CN114322971B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210018417.5
申请日：2022-01-07
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于双二阶广义积分器的磁悬浮转子同频振动力抑制方法，包括如下步骤：首先建立考虑转子质量不平衡的磁悬浮转子动力学模型，然后采用基于双二阶广义积分器的磁悬浮转子同频振动力抑制方法。其中，同频振动力的抑制取决于转速信号，双二阶广义积分器可以利用转子质量不平衡产生的扰动信号的频率自适应的估计出转子转速并抑制磁悬浮转子系统产生的同频振动力。针对构造同频振动力的电流刚度和位移刚度存在误差的问题，提出一种刚度比值的同频振动力构造方法，提高了同频振动力的抑制精度。引入相位补偿角可以保证系统在全转速范围内的稳定性。本发明中的双二阶广义积分器结构简单，在实际应用中很方便，适用于存在转子质量不平衡的磁悬浮控制力矩陀螺同频振动力的抑制。
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公开(公告)号：CN114371622A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210018411.8
申请日：2022-01-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04 , G01C19/5776
摘要： 本发明公开了一种基于多谐波逆Park变换的磁悬浮转子谐波振动力抑制方法，首先建立含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子动力学模型，然后采用了基于MHIP控制器的磁悬浮转子谐波电流抑制方法。该控制器使用逆Park变换的输出作为Park变换的输入，构建了虚拟正交信号解决了X和Y通道不能保持正交的问题。同时，提出一种改进闭环低通滤波器谐波检测的方法；最后，引入补偿相位角提高系统稳定裕度，保证了系统全转速范围内的稳定。本发明中的MHIP控制器结构简单，检测精度高，能对磁悬浮转子中的谐波振动力有效抑制，适用于存在质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统振动力抑制。
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公开(公告)号：CN113485472A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110890520.4
申请日：2021-08-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D17/02
摘要： 本发明公开了一种基于双通道陷波器的磁悬浮转子同频振动力矩抑制方法，该方法包括如下步骤：首先建立考虑转子动不平衡的磁悬浮转子动力学模型，然后采用基于双通道陷波器的磁悬浮转子同频振动力矩抑制方法。其中，双通道陷波器能精确抑制同频振动力矩，使用一个控制器同时抑制X和Y方向的振动，较小硬件计算资源。同时，引入相位补偿角可以保证系统在更大频率范围的绝对稳定性。本发明中的双通道陷波器控制器结构简单，在实际应用中很方便，适用于存在转子动不平衡的磁悬浮控制力矩陀螺同频振动力矩的抑制。
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