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公开(公告)号：CN114143530A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111507489.8
申请日：2021-12-10
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
IPC分类号： H04N13/275 , H04N13/296 , H04N13/366 , H04N13/398 , H04N19/136 , H04N19/436 , H04L65/60 , H04L65/65 , H04L67/025 , G06V40/10
摘要： 本申请提供一种增强现实远程指导方法、设备及存储介质。该方法包括：获取待协助对象的源图像，并将所述源图像发送给协助端设备；对所述源图像进行位姿估计，并将所述位姿估计结果发送给所述协助端设备；接收所述协助端设备发送的远程指导数据；根据所述源图像、位姿估计结果和所述远程指导数据生成所述待协助对象的AR图像，受助端用户得到客观有效的指导，提高了远程指导效率。
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公开(公告)号：CN113743346A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111067421.2
申请日：2021-09-13
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
摘要： 本申请提供了一种图像识别方法、装置、电子设备及存储介质，首先获取航拍图像集合，之后利用基于注意力机制的残差网络，对航拍图像集合进行种类识别，再将属于滑坡类别的的航拍图像作为待识别图像，利用目标检测网络对所述待识别图像进行滑坡检测，获得滑坡定位结果。其中，基于注意力机制的残差网络，至少一个残差块对应设置有处理分支，残差网络对残差块的输出特征与残差块对应的处理分支的输出结果进行组合后作为下一残差块的输入特征；残差块对应的处理分支用于从残差块的输入特征中提取全局特征并进行上采样后输出。本申请基于航拍图像集合进行滑坡识别，无需要求遥感图像等高成本图像集合，从而降低滑坡识别的成本。
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公开(公告)号：CN113744408B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111013365.4
申请日：2021-08-31
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
摘要： 本申请提供一种网格生成方法、装置及存储介质。该方法包括：先获取点云以及点云和原始图像的对应关系；然后基于点云，构建点云对应的四面体；并以四面体作为顶点，相邻四面体之间重合的面作为有向边，构建有向图；根据点云和原始图像的对应关系，确定有向图包含的有向边的权重；根据有向边的权重，通过图割算法生成点云对应的目标网格。本申请中，由于有向边的权重值是根据点云和原始图像的对应关系确定的，相对于设置为常数的权重而言，根据该权重所生成的点云对应的目标网格更准确，因此，将通过该方法得到的目标网格用于重建大尺度场景时，重建得到的三维模型的精度越高，细节效果更好。
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公开(公告)号：CN112819893A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110180099.8
申请日：2021-02-08
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
摘要： 本申请提供一种三维语义地图的构建方法和装置，其中，该方法包括：获取相机采集样本空间得到的图像数据，对RGB图像进行语义分割，获取二维语义图像，对相机的位姿进行回环检测和重定位，确定每一帧图像数据的相机位姿，构建三维空间地图，将二维语义图像和三维空间地图融合，得到样本空间的三维语义地图。该技术方案中，通过对样本空间的RGB图像进行语义分割得到语义信息，同时通过对相机的位姿进行回环检测和重定位，构建三维空间地图，并结合语义信息对样本空间进行三维优化重建，最终得到的三维语义地图能够方便用户或者机器更加自由的与样本空间进行信息交互，方便用户或机器能够快速的对样本空间中的物体进行识别和查询。
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公开(公告)号：CN113743417B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111030185.7
申请日：2021-09-03
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请提供了一种语义分割方法和语义分割装置，有利于提高语义分割结果准确率。该方法包括：获取目标图像，该目标图像包括航拍得到的RGB图像和深度图像，该深度图像是根据该RGB图像确定的；将该目标图像输入至语义分割网络，通过该语义分割网络对该目标图像进行特征提取，获取该目标图像的深度信息和语义信息，该特征提取包括细节特征提取、边缘特征提取、深度特征提取以及上下文特征提取；通过该语义分割网络对该深度信息和该语义信息进行特征融合，得到该目标图像的语义分割图像。
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公开(公告)号：CN113643421B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110763508.7
申请日：2021-07-06
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
IPC分类号： G06T17/00 , G06V10/74 , G06V10/762
摘要： 本申请提供了图像的三维重建方法和三维重建装置，有效地减少了深度值的计算时间，同时进一步提升了三维重建的速率。该方法包括：基于目标图像集中的第一类像素点的损失值和第二类像素点的损失值分别对第一类像素点和第二类像素点的深度值进行N次更新，得到第一类像素点和第二类像素点的目标深度值，其中，第一类像素点的损失值是采用补丁匹配算法对第一类像素点中的像素点进行并行计算的结果，第二类像素点的损失值是采用补丁匹配算法对第二类像素点中的像素点进行并行计算的结果，N为预设阈值；整合第一类像素点的目标深度值和第二类像素点的目标深度值，得到目标图像集的深度图；对深度图进行后处理，得到目标图像集中像素点的三维坐标。
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公开(公告)号：CN115063708A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210481668.7
申请日：2022-05-05
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
摘要： 本申请提供一种光源模型参数获取方法、训练方法、设备和介质。该方法包括：将HDR图像转换成像素矩阵，根据各个像素点的灰度值进行区域生长，得到光源区域；将所述HDR图像转换成球坐标表示，得到所述光源区域包括在所述球坐标下的光源参数；在用球坐标表示下的LDR图像中选取第一局部图像，将第一局部图像映射到LDR图像中，得到第二局部图像；根据所述LDR图像的第一局部图像的中心点坐标，对光源参数和HDR图像的像素点进行旋转；根据所述第二局部图像、旋转后的光源参数和旋转后的HDR图像的像素点，获取光源模型参数。本申请的方法，增加了光源模型参数的表现力，保证了光源估计的准确性。
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公开(公告)号：CN114140575A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111226009.0
申请日：2021-10-21
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
摘要： 本申请提供一种三维模型构建方法、装置和设备。该方法包括：服务器从无人机或者其他终端设备中获取图片集合。服务器可以根据图片集合中的场景图片，确定目标图结构中的顶点。服务器还可以根据图片集合中每一场景图片的图片信息，确定两两场景图片之间的关联关系。当两两场景图片之间存在关联关系时，服务器可以在目标图结构中为该两张场景图片添加一条边，从而得到目标图结构。服务器还可以根据所述边连接的两张场景图片，确定该两张场景图片之间的匹配信息。服务器根据该目标图结构，构建目标场景的三维模型。本申请的方法，提高了场景图片之间匹配点对的计算效率，提高了三维模型的构建效率。
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公开(公告)号：CN113743417A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030185.7
申请日：2021-09-03
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
摘要： 本申请提供了一种语义分割方法和语义分割装置，有利于提高语义分割结果准确率。该方法包括：获取目标图像，该目标图像包括航拍得到的RGB图像和深度图像，该深度图像是根据该RGB图像确定的；将该目标图像输入至语义分割网络，通过该语义分割网络对该目标图像进行特征提取，获取该目标图像的深度信息和语义信息，该特征提取包括细节特征提取、边缘特征提取、深度特征提取以及上下文特征提取；通过该语义分割网络对该深度信息和该语义信息进行特征融合，得到该目标图像的语义分割图像。
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公开(公告)号：CN114202632A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111469581.X
申请日：2021-12-03
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳北航新兴产业技术研究院
IPC分类号： G06T17/20 , G06K9/62 , G06V10/762
摘要： 本申请提供一种网格线性结构恢复方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据基于直线段检测算法的线性特征检验算法，提取航拍图像的特征线段；针对所述航拍图像的每个特征线段，为所述特征线段匹配三维空间线段，并针对所述三维空间线段进行聚类，获得所述特征线段的三维线簇结果；针对所述三维线簇结果中的每个三维线段，利用反投影算法，将所述三维线段投影到三角面片所构成的网格模型上，以及，根据所述三维线段的拓扑约束对所述三维线段覆盖的三角面片的顶点位置进行调整。通过特征线段的提取和三维空间线段的匹配，根据三维拓扑约束完成网格节点的调整和优化，降低了航拍图像三维场景重建的复杂度。
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