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公开(公告)号：CN110083156A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910337042.7
申请日：2019-04-25
申请人： 北京航空航天大学 , 深圳市汇泰科电子有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于狼群算法的穿刺机器人柔性针运动路径规划装置及方法，属于智能医疗机器人控制与决策领域。本发明路径规划装置主要包括图像采集器和位于计算机上的路径规划模块。路径规划模块包括路径模型和目标函数构建模块、狼群算法参数输入和初始化模块、狼群算法执行模块和最优路径判断模块。本发明方法基于图像采集器及计算机程序模块，建立柔性针的穿刺路径模型和路径优化的目标函数，生成到靶点的路径作为人工狼，以路径的目标函数值作为更新标准，更新头狼位置，根据设置的最大迭代次数和穿刺路径模型的约束条件，来获得最优路径。本发明快速解决了应用于穿刺针的路径规划问题，缩短了路径规划耗时，获得满足要求的规划路径。
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公开(公告)号：CN112162540A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010873602.3
申请日：2020-08-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种用于ADAS实验和自动驾驶测试的载人车辆实验平台，通过相机模块采集图像信号，超声波雷达模块采集超声波信号，激光雷达模块采集激光点云，毫米波雷达模块采集毫米波信号，感知周围交通环境。由GNSS天线和IMU模块组合获取车辆定位。采集数据由工控机处理，发出控制信号传递给线控底盘。线控底盘反馈速度和转角给工控机。使用者通过键盘输入控制指令，由显示器进行可视化操作，也可通过遥控器控制线控底盘，同时在紧急情况下按下紧急制动按钮可使车辆制动。发生碰撞后，触发防碰撞保险杠中电路，使车辆紧急制动。本发明可以开展底盘AEB、ACC、LKA、自动驾驶循迹、激光雷达建图与定位、自动启停、交通标志识别、多目标识别、盲点检测实验。
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公开(公告)号：CN112147999B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010872136.7
申请日：2020-08-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种自动驾驶实验AGV车辆平台，由环境感知系统感知复杂交通环境的变化；由定位导航系统实现精准定位；由路由器提供可移动的网络数据；由控制决策系统依靠工控机为核心处理器开展各类计算进行实车控制和车辆数据的收发；由路径规划系统主要在电子地图中进行路径规划；由人机交互系统进行工控机的指令输入，以及提供可视化操作界面；由数据传输总线实现车辆实时数据传输；由运动控制系统依靠AGV电动车底盘进行执行，控制AGV电动车底盘的运动控制。还设计人工接管系统，为遥控器，拥有控制的最高权限，在紧急情况下实现对AGV电动车底盘的一键接管。本发明是一种低成本、多功能、多平台的自动驾驶实验AGV车辆平台。
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公开(公告)号：CN112162540B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010873602.3
申请日：2020-08-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种用于ADAS实验和自动驾驶测试的载人车辆实验平台，通过相机模块采集图像信号，超声波雷达模块采集超声波信号，激光雷达模块采集激光点云，毫米波雷达模块采集毫米波信号，感知周围交通环境。由GNSS天线和IMU模块组合获取车辆定位。采集数据由工控机处理，发出控制信号传递给线控底盘。线控底盘反馈速度和转角给工控机。使用者通过键盘输入控制指令，由显示器进行可视化操作，也可通过遥控器控制线控底盘，同时在紧急情况下按下紧急制动按钮可使车辆制动。发生碰撞后，触发防碰撞保险杠中电路，使车辆紧急制动。本发明可以开展底盘AEB、ACC、LKA、自动驾驶循迹、激光雷达建图与定位、自动启停、交通标志识别、多目标识别、盲点检测实验。
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公开(公告)号：CN109684952A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811525260.5
申请日：2018-12-13
申请人： 北京航空航天大学
CPC分类号： G06K9/00771 , G06K9/6267 , G06T5/009 , G06T7/11 , G06T7/70 , G06T2207/20036 , G06T2207/30232
摘要： 本发明涉及一种适用于高铁列车智能空调的乘客分布检测系统及方法，属于高铁列车智能检测/控制领域。系统包括：安装在车厢两端的前、后置摄像头，安装在车头车厢的计算机，以及安装在车厢两侧的智能空调。步骤包括：步骤一，通过前后置摄像头采集覆盖乘客区域的图像并输入计算机；步骤二，计算机采用Haar-Ada Boost算法进行乘客区域识别，再采用逆透视标定方法对乘客空间位置进行标定；步骤三，对裁剪后的乘客区域图像进行图像预处理得到乘客分布，根据乘客分布确定送风量，并发送控制信号给智能空调。本发明通过高铁列车前置、后置双摄像头检测乘客的分布，通过计算机确定空调送风量提供给智能空调，以供给恰当的风量减少能耗。
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公开(公告)号：CN112147999A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010872136.7
申请日：2020-08-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种自动驾驶实验AGV车辆平台，由环境感知系统感知复杂交通环境的变化；由定位导航系统实现精准定位；由路由器提供可移动的网络数据；由控制决策系统依靠工控机为核心处理器开展各类计算进行实车控制和车辆数据的收发；由路径规划系统主要在电子地图中进行路径规划；由人机交互系统进行工控机的指令输入，以及提供可视化操作界面；由数据传输总线实现车辆实时数据传输；由运动控制系统依靠AGV电动车底盘进行执行，控制AGV电动车底盘的运动控制。还设计人工接管系统，为遥控器，拥有控制的最高权限，在紧急情况下实现对AGV电动车底盘的一键接管。本发明是一种低成本、多功能、多平台的自动驾驶实验AGV车辆平台。
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