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公开(公告)号：CN110111880B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910324443.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京航空航天大学 , 深圳市汇泰科电子有限公司
Abstract: 本发明提供了一种柔性针的基于障碍分级的人工势场路径规划方法及装置，以解决现有技术中柔性针的规划路径不确定及运动不确定性问题。本发明装置包括图像传感系统、控制系统、执行系统和上位机，基于该装置本发明方法包括：图像传感系统获得柔性针穿刺环境的实时图像，从图像中识别出目标点及障碍物，并对障碍物分级，基于人工势场计算当前环境中每个位置点的势能；控制系统根据柔性针路径规划的曲率约束及优化指标，进行静态路径规划，获取初始路径和入针点，然后根据实时采集的穿刺环境图像，对路径上的位置点进行修正，发送控制指令给执行系统，控制柔性针运动。本发明可规划出更多的可行路径，并且路径规划实时性更好。
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公开(公告)号：CN110111880A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910324443.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京航空航天大学 , 深圳市汇泰科电子有限公司
Abstract: 本发明提供了一种柔性针的基于障碍分级的人工势场路径规划方法及装置，以解决现有技术中柔性针的规划路径不确定及运动不确定性问题。本发明装置包括图像传感系统、控制系统、执行系统和上位机，基于该装置本发明方法包括：图像传感系统获得柔性针穿刺环境的实时图像，从图像中识别出目标点及障碍物，并对障碍物分级，基于人工势场计算当前环境中每个位置点的势能；控制系统根据柔性针路径规划的曲率约束及优化指标，进行静态路径规划，获取初始路径和入针点，然后根据实时采集的穿刺环境图像，对路径上的位置点进行修正，发送控制指令给执行系统，控制柔性针运动。本发明可规划出更多的可行路径，并且路径规划实时性更好。
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公开(公告)号：CN110083156A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910337042.7
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京航空航天大学 , 深圳市汇泰科电子有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于狼群算法的穿刺机器人柔性针运动路径规划装置及方法，属于智能医疗机器人控制与决策领域。本发明路径规划装置主要包括图像采集器和位于计算机上的路径规划模块。路径规划模块包括路径模型和目标函数构建模块、狼群算法参数输入和初始化模块、狼群算法执行模块和最优路径判断模块。本发明方法基于图像采集器及计算机程序模块，建立柔性针的穿刺路径模型和路径优化的目标函数，生成到靶点的路径作为人工狼，以路径的目标函数值作为更新标准，更新头狼位置，根据设置的最大迭代次数和穿刺路径模型的约束条件，来获得最优路径。本发明快速解决了应用于穿刺针的路径规划问题，缩短了路径规划耗时，获得满足要求的规划路径。
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公开(公告)号：CN111337050A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010201694.0
申请日：2020-03-20
Applicant: 深圳市汇泰科电子有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开一种基于多条件融合的零速判断条件及计步方法，首先为运动人员佩戴便携式采集设备，采集x,y,z三个方向的加速度以及三个方向的角速度；随后标定不同运动人员的零速判断条件阈值；最后基于所提出多条件融合的零速判断方法判断零速并完成计步。本发明引入不同零速判断条件联合判断零速，使得零速判断更加准确；且基于所提出准确的零速判断方法计算运动步数，使得计步更加准确。
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公开(公告)号：CN111337050B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010201694.0
申请日：2020-03-20
Applicant: 深圳市汇泰科电子有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开一种基于多条件融合的零速判断条件及计步方法，首先为运动人员佩戴便携式采集设备，采集x,y,z三个方向的加速度以及三个方向的角速度；随后标定不同运动人员的零速判断条件阈值；最后基于所提出多条件融合的零速判断方法判断零速并完成计步。本发明引入不同零速判断条件联合判断零速，使得零速判断更加准确；且基于所提出准确的零速判断方法计算运动步数，使得计步更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118655786B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411132395.0
申请日：2024-08-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，属于自动驾驶车辆控制技术领域，解决了现有技术中传统滑模控制器无法同时兼顾控制优化和控制鲁棒的难题，克服了传统滑模控制率引起的控制输入抖振的缺点，实现了不同车辆运行工况下优化权重实时整定。本发明的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，采用积分滑模控制器，实现了控制优化和控制鲁棒的兼顾，能够保证自动驾驶车辆在模型不确定性和外界扰动下的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118212244A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311730214.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云分割的越野车辆路面不平度检测方法，属于无人驾驶越野车辆对于特征退化场景的感知领域。首先通过车载激光雷达对车辆前方路面进行信息采集，获取原始点云数据，并对原始点云进行去噪和分割，得到分割后的地面。然后从分割后的地面中选取出越野车辆前向车轮感兴趣区域的点云，分别计算左右两侧的前向车轮感兴趣区域的不平度指标。最后越野车辆根据其前向车轮感兴趣区域的不平度指标，为后端决策提供参考信息，决定下一时刻的行驶方向，同时为发动机输出功率提供参考。本发明降低了计算资源损耗，使车辆后续控制决策更精准，提高无人车辆行驶安全性及平顺性。
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公开(公告)号：CN117962537A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311729312.1
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明公开一种面向不同道路工况的半主动悬架切换控制设计方法，属于车辆稳定性控制技术领域，步骤为：1)通过车辆传感器实时获取悬架系统的动态响应信号；2)利用实时响应信号基于功率谱密度估计方法对道路平整度进行分类；3)针对分类结果设计车辆半主动悬架切换控制系统以适应不同道路工况；其中，对悬架系统中各子系统控制参数进行优化，以获得不同道路工况下的最优动态性能。本发明利用车辆垂直加速度数据对道路平整度进行估计，针对这一类带趋势项的平稳随机过程数据，采用基于自回归预测模型进行简化处理；在控制参数优化方面，采用PID和布谷鸟搜索相结合的算法框架，以获得最优的控制动态性能，能显著提高车辆在不同工况下运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN117864107A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311675998.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W30/045 , B60W30/182 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种多轮独立驱动车辆性能最优控制方法，适用于汽车智能控制领域。本发明方法对独立驱动多轴控制车辆建立动力学模型和线性二自由度理想模型，基于所建模型分析和设计车辆性能最优控制策略，确定行驶稳定性、高速操稳性和低速机动性的控制目标；根据车辆横摆角速度、车轮滑转率应用PID控制算法增减两侧车轮驱动力的大小改善车辆的行驶稳定性；计算车辆横摆力矩调节量，基于最优控制理论分配车轮的驱动力矩调节量，提高车辆高速操稳性；建立车轮参数的状态观测器；根据当前车辆的轮毂电机的驱动轴数启动高或低驱动模式。本发明使得多轴车辆能同时拥有较好的低速转向机动性和高速转向稳定性，保证了整车运行的节能性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117863899A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102447.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种面向分布式独立车轮线控角驱动系统的车辆控制方法，属于智能车辆控制技术领域。本发明解决了现有技术中的控制方法只适用于单一底盘构型，控制方法无法适用于车辆容错控制中的问题，在保证车辆经济性、稳定性和安全性的前提下提升了智能车辆控制方法的普适性。本发明的方法的步骤为：S1：建立轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型；由轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型获得整车可重构模型；建立轨迹跟踪误差模型，结合整车可重构模型，建立可重构轨迹跟踪模型；S2：进行跟踪轨迹获得控制指令；S3：根据轨迹跟踪控制指令和纵向需求控制扭矩对车轮的转向角度和纵向扭矩进行分配。
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