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公开(公告)号：CN113840228A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110985419.7
申请日：2021-08-25
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于定位匹配的行人室内定位方法。为了克服现有技术在公共场所室内的行人定位成本高且不方便使用的问题；本发明包括：S1：携带定位标签和无线网桥的移动装置在正常作业过程中遍历定位场景，采集定位场景的WiFi指纹地图；S2：通过行人携带的移动终端APP采集定位场景环境中WiFi接入点的信号强度，与WiFi指纹地图匹配，获得第一实名定位结果；S3：通过定位场景中的摄像头采集图片，获得图片中所有行人的第二匿名定位结果；S4：匹配第一实名定位结果和第二匿名定位结果，获得最终的行人定位结果。充分使用环境中现有的设备完成定位；用户仅需启动APP即可获得定位结果，便于公共场所室内的行人定位，成本低，精度高。
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公开(公告)号：CN112114850A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010679266.9
申请日：2020-07-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开一种基于串口的STM32单片机片内和片外FLASH程序分散加载方法，包括以下步骤：步骤a：编写自定义Bootloader程序；步骤b：编写应用程序，并将其分成两个部分，分别对应片内和片外FLASH；步骤c：将步骤a中的自定义Bootloader程序通过串口加载到片内FLASH中；步骤d：将步骤b生成的两部分程序通过串口分散加载到片内和片外FLASH中。本发明主要针对需要外挂FLASH的应用情形，本发明提供的加载方法无需仿真器，成本低；通过串口可以对片内和片外FLASH实现分散加载，操作简单；通过串口可直接更新应用程序，灵活方便。
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公开(公告)号：CN111782572A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010541049.3
申请日：2020-06-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
发明人： 丁峰平
摘要： 本发明公开一种自适应波特率的USB串口设备及方法，所述设备包括：USB接口、USB固件及收发缓冲/接收采样接口、发送线TX和接收线RX；所述方法包括：串口设备利用其USB CDC协议处理单元实现USB虚拟串口，个人计算机自动识别并加载CDC虚拟串口驱动；串口设备在CDC协议中对SET_LINE_CODING请求进行特殊处理；串口设备在GET_LINE_CODING请求中上报已经适应匹配的波特率；串口设备将USB CDC OUT Endpoint单元的数据发送给嵌入式系统；串口设备将接收到的嵌入式系统的数据发送给个人计算机。本发明不需要个人计算机额外安装驱动，计算方法简单易实现。
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公开(公告)号：CN112114850B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010679266.9
申请日：2020-07-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开一种基于串口的STM32单片机片内和片外FLASH程序分散加载方法，包括以下步骤：步骤a：编写自定义Bootloader程序；步骤b：编写应用程序，并将其分成两个部分，分别对应片内和片外FLASH；步骤c：将步骤a中的自定义Bootloader程序通过串口加载到片内FLASH中；步骤d：将步骤b生成的两部分程序通过串口分散加载到片内和片外FLASH中。本发明主要针对需要外挂FLASH的应用情形，本发明提供的加载方法无需仿真器，成本低；通过串口可以对片内和片外FLASH实现分散加载，操作简单；通过串口可直接更新应用程序，灵活方便。
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公开(公告)号：CN114910899A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210316245.X
申请日：2022-03-28
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB与伙伴机器人进行通信测距，获得伙伴机器人的实名测距结果；S3：当前机器人与伙伴机器人通过航位推算，分别获得各自的当前位置，当前机器人接收伙伴机器人的当前位置信息，获得两者相对位置的估计结果；S4：当前机器人根据同一时间的点云、实名测距结果和相对位置估计结果获得伙伴机器人的相对位置。通过将毫米波雷达和UWB结合，实现伙伴机器人之间点对点的定位，并且可以降低干扰物的影响。
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公开(公告)号：CN113840228B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110985419.7
申请日：2021-08-25
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于定位匹配的行人室内定位方法。为了克服现有技术在公共场所室内的行人定位成本高且不方便使用的问题；本发明包括：S1：携带定位标签和无线网桥的移动装置在正常作业过程中遍历定位场景，采集定位场景的WiFi指纹地图；S2：通过行人携带的移动终端APP采集定位场景环境中WiFi接入点的信号强度，与WiFi指纹地图匹配，获得第一实名定位结果；S3：通过定位场景中的摄像头采集图片，获得图片中所有行人的第二匿名定位结果；S4：匹配第一实名定位结果和第二匿名定位结果，获得最终的行人定位结果。充分使用环境中现有的设备完成定位；用户仅需启动APP即可获得定位结果，便于公共场所室内的行人定位，成本低，精度高。
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公开(公告)号：CN116860040A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310938191.5
申请日：2023-07-28
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D23/20
摘要： 本发明公开了一种基于H桥PWM双向PID无极调节的TEC温控电路，其采用国产低成本小体积直流有刷电机驱动芯片(集成H桥)驱动TEC半导体加热制冷片，并由低成本国产单片机输出PWM信号进行温度控制，单片机通过按键接收温度设定，通过负温度NTC传感器采集温度，由改进的双向冷热转换PID算法输出PWM信号驱动电机驱动芯片，并经过LC滤波电路接入TEC半导体加热制冷片，实现大电流小体积低成本的温控电路。
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公开(公告)号：CN111782571A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010541047.4
申请日：2020-06-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
发明人： 丁峰平
摘要： 本发明公开一种用于板载多SPI Flash的快速并发编程系统及方法，该系统包括：至少带两个片选CS的外部SPI编程器；多路复用电路；多个SPI Flash；及多线程编程软件。该方法包括：步骤1、多路复用电路接受外部SPI编程器的有效片选的指令，根据指定地址，将外部SPI编程器的另一路SPI总线桥接到指定的Flash，外部SPI编程器对板载Flash直接编程；步骤2、多线程编程软件同时展开针对多个Flash的多个线程，共享一个外部SPI编程器。本发明利用Flash编程的等待时间应用多线程并发编程技术，节省编程时间，极大提高多Flash器件板卡的编程效率，降低生产和测试成本。
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公开(公告)号：CN220529110U
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202223182084.4
申请日：2022-11-29
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于毫米波雷达的声光一体的驱鸟电路系统；通过毫米波雷达模块将检测到的靠近信号通过串行接口传递至单片机，并通过升压电路将电压升至超声波喇叭所需的电压，并通过H桥控制超声波喇叭播放超声波音频，避免普通音频对环境的噪音影响；同时利用单片机控制驱动LED强光爆闪进行光驱鸟，保证驱鸟效果；该系统简单且仅需要普通电池即可操控，使用简单，毫米波探测灵敏可靠，不受环境和日夜限制，超声波功率频率可调，驱鸟音频可动态改变，LED强光爆闪可编程。
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公开(公告)号：CN218280322U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202220863150.5
申请日：2022-04-14
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院(CN)
摘要： 本实用新型提供了一种集微电流、冷热和震动按摩一体的美容仪电路，涉及美容仪电路技术领域，该美容仪电路包括按键模块、主控模块、微电流模块、震动模块以及冷热模块，其中，按键模块用于供用户选择不同的工作模式，主控模块的选择控制端连接按键模块的输出端，主控模块的震动控制端连接震动模块的控制输入端，主控模块的微电流控制端连接微电流模块的控制输入端，主控模块的冷热控制端连接冷热模块的控制输入端。采用上述方案，本发明提供一种集微电流、冷热和震动按摩一体的美容仪电路，单片机通过按键接收各种功能设定，包括微电流输出、震动、致冷、加热四种功能的各种组合功能，作用于人体皮肤，起到美容按摩的舒适效果。
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