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公开(公告)号：CN113218389B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110564851.9
申请日：2021-05-24
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质和计算机程序产品，其中，该方法包括：在获取到多传感器融合系统确定的目标车辆在第一历史时刻的标准定位数据后，获取目标车辆在第一历史时刻的第一IMU定位数据和在目标时刻的第二IMU定位数据；基于标准定位数据和第一IMU定位数据，确定定位修正数据；基于定位修正数据和第二IMU定位数据，确定目标车辆在目标时刻的修正后定位数据。本公开实施例利用IMU高频输出的特点，以及基于多传感器融合系统提供的具有较高精度的标准定位数据对第二IMU定位数据进行修正，得到的修正后定位数据，能够为目标车辆提供低延时的较高精度的定位数据，进而提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115248428B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110467572.0
申请日：2021-04-28
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本公开提供了一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该激光雷达的标定方法包括：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；待标定激光雷达和目标激光雷达的类型不同；基于第一扫描数据得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于第二扫描数据，得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于第一信号强度值概率分布信息、(56)对比文件Wai Yeung Yan等.RadiometricCorrection and Normalization of AirborneLiDAR Intensity Data for Improving Land-Cover Classification.IEEE TRANSACTIONS ONGEOSCIENCE AND REMOTE SENSTNG.2014,第52卷(第12期),第7658-7973页.
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公开(公告)号：CN111854748B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201910279859.3
申请日：2019-04-09
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种定位系统和方法。所述定位方法包括获取物体的预估位置；获取与所述预估位置相关的点云数据，所述点云数据由与所述物体相关的一个或多个传感器获取；基于所述点云数据，生成与所述预估位置相关联的在线地图；基于所述预估位置，获取参考地图；和通过匹配所述在线地图与所述参考地图，确定所述物体的目标位置。
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公开(公告)号：CN112805534A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201980047360.8
申请日：2019-08-27
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 确定目标对象的目标位姿的系统和方法被公开，该方法包括通过定位设备，实时确定目标对象的初始位姿(510)；通过数据获取设备确定表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的第一环境的第一数据(520)；基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，所述第一地图包括关于所述第一环境的至少一个参考物体的参考特征信息(530)；基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿，所述第二地图包括表明与包括所述目标对象的所述初始位姿的区域相对应的第二环境的第二数据(540)。
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公开(公告)号：CN115388873A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210176835.7
申请日：2022-02-25
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本公开提供了一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过将车辆的目标定位信息的分别与车辆所处行驶区域的预设高精度地图、行驶时的规划行驶路径以及车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹进行对比，从而检测目标定位信息在在竖直方向上的高度定位偏差、在水平方向上的水平定位偏差以及行驶朝向上的航向角偏差，从而确定出目标定位信息的定位准确性。这样，通过不同来源的参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对车辆的定位信息进行误差检测，可以有效实现对车辆定位准确性的检测，降低由于定位算法的耦合度导致的定位误差，有利于提升车辆定位信息的误差检测准确性和误差判别的客观性。
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公开(公告)号：CN113030504A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110305030.3
申请日：2021-03-18
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G01P3/00
摘要： 本公开实施例涉及一种车辆测速方法、装置、车载计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，涉及车辆测速技术领域。该车辆测速方法基于车载测速装置测得的速度测量值和侧滑角获取车辆的初始质心速度，通过侧滑角对车载测速装置测得的速度测量值进行修正，得到修正后的初始质心速度，相比于现有技术中直接将速度测量值作为质心速度的方式提高了初始质心速度的准确性，进一步的，通过对初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度，进一步提高了质心速度的准确性，提高了车辆速度的精度。
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公开(公告)号：CN112384756A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201980045243.8
申请日：2019-07-25
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种确定坐标系中物体的绝对海拔的系统。物体可以位于周围环境中。对于物体的周围环境中至少两个网格中的每个网格，所述系统可以获取代表所述网格的数据点集，点集中的每个数据点代表网格中的物理点，并包括物理点的相对高度。对于每个网格，基于物体的假设海拔和对应的物理点的相对高度，所述系统可以确定网格的至少一个第一特性值，并获取参考物理点的绝对海拔。通过比较每个网格中的物理点与参考物理点更新物体的假设海拔，所述系统可以进一步确定物体的绝对海拔。
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公开(公告)号：CN112805534B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201980047360.8
申请日：2019-08-27
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 确定目标对象的目标位姿的系统和方法被公开，该方法包括通过定位设备，实时确定目标对象的初始位姿(510)；通过数据获取设备确定表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的第一环境的第一数据(520)；基于表明所述第一环境的所述第一数据确定第一地图，所述第一地图包括关于所述第一环境的至少一个参考物体的参考特征信息(530)；基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿，所述第二地图包括表明与包括所述目标对象的所述初始位姿的区域相对应的第二环境的第二数据(540)。
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公开(公告)号：CN112384756B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201980045243.8
申请日：2019-07-25
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G06F16/29 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/26 , G01C21/28 , G01C5/00 , G01S17/875 , G01S17/88
摘要： 本申请提供了一种确定坐标系中物体的绝对海拔的系统。物体可以位于周围环境中。对于物体的周围环境中至少两个网格中的每个网格，所述系统可以获取代表所述网格的数据点集，点集中的每个数据点代表网格中的物理点，并包括物理点的相对高度。对于每个网格，基于物体的假设海拔和对应的物理点的相对高度，所述系统可以确定网格的至少一个第一特性值，并获取参考物理点的绝对海拔。通过比较每个网格中的物理点与参考物理点更新物体的假设海拔，所述系统可以进一步确定物体的绝对海拔。
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公开(公告)号：CN113030504B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110305030.3
申请日：2021-03-18
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G01P3/00
摘要： 本公开实施例涉及一种车辆测速方法、装置、车载计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，涉及车辆测速技术领域。该车辆测速方法基于车载测速装置测得的速度测量值和侧滑角获取车辆的初始质心速度，通过侧滑角对车载测速装置测得的速度测量值进行修正，得到修正后的初始质心速度，相比于现有技术中直接将速度测量值作为质心速度的方式提高了初始质心速度的准确性，进一步的，通过对初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度，进一步提高了质心速度的准确性，提高了车辆速度的精度。
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