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公开(公告)号：CN112400122B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201980045176.X
申请日：2019-08-26
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请涉及确定目标对象的目标位姿的系统和方法，该方法包括实时确定目标对象的初始位姿(510)。该方法还包括确定表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的第一环境的至少两个图像(520)。该方法进一步包括基于所述至少两个图像确定第一地图。所述第一地图包括表明与所述目标对象的所述初始位姿相关联的所述第一环境的第一地图数据(530)。该方法还包括基于所述初始位姿、所述第一地图和第二地图实时确定所述目标对象的目标位姿。所述第二地图包括表明与包括所述目标对象的所述初始位姿的区域相对应的第二环境的第二地图数据(540)。
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公开(公告)号：CN113748316A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201880100687.2
申请日：2018-12-26
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 公开了用于控制车辆遥测数据的传输和处理的技术。访问被配置成用于导航车辆的路线数据。使用路线数据，生成遥测广播参数。将遥测广播参数传输到车辆。从车辆接收根据广播参数的遥测数据的传输。在生成用于路线规划学习引擎的模拟环境、模拟车辆、验证路线和地图和/或执行车辆诊断时，使用接收的遥测数据。
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公开(公告)号：CN112384756A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201980045243.8
申请日：2019-07-25
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种确定坐标系中物体的绝对海拔的系统。物体可以位于周围环境中。对于物体的周围环境中至少两个网格中的每个网格，所述系统可以获取代表所述网格的数据点集，点集中的每个数据点代表网格中的物理点，并包括物理点的相对高度。对于每个网格，基于物体的假设海拔和对应的物理点的相对高度，所述系统可以确定网格的至少一个第一特性值，并获取参考物理点的绝对海拔。通过比较每个网格中的物理点与参考物理点更新物体的假设海拔，所述系统可以进一步确定物体的绝对海拔。
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公开(公告)号：CN113748418B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201880100669.4
申请日：2018-12-26
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G06F16/29 , G01C21/36 , G06F16/172 , G06F16/44
摘要： 一种用于在移动车辆上加载和跟踪地图的方法和系统。一种方法包括获得在车辆上的系统的地理位置，获得与该系统的地理位置周围的相接地理边界区域相对应的边界，加载包括多个地图数据块的地图数据，每个地图数据块包括该地理边界区域的一部分，多个地图数据块包括具有与该系统位置对应的点的中心块以及周围地图数据块。该方法还包括获得更新的系统位置，并且如果该更新后的地理位置位于该边界区域之外，则获取以更新后的地理位置为中心的更新后的边界，并基于该更新后的边界加载地图数据，使得所得的加载地图数据包括与该地理边界区域相交的中心块和围绕该中心块的地图数据块。
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公开(公告)号：CN113748418A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201880100669.4
申请日：2018-12-26
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G06F16/29 , G01C21/36 , G06F16/172 , G06F16/44
摘要： 一种用于在移动车辆上加载和跟踪地图的方法和系统。一种方法包括获得在车辆上的系统的地理位置，获得与该系统的地理位置周围的相接地理边界区域相对应的边界，加载包括多个地图数据块的地图数据，每个地图数据块包括该地理边界区域的一部分，多个地图数据块包括具有与该系统位置对应的点的中心块以及周围地图数据块。该方法还包括获得更新的系统位置，并且如果该更新后的地理位置位于该边界区域之外，则获取以更新后的地理位置为中心的更新后的边界，并基于该更新后的边界加载地图数据，使得所得的加载地图数据包括与该地理边界区域相交的中心块和围绕该中心块的地图数据块。
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公开(公告)号：CN112219206B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201980037203.9
申请日：2019-07-25
申请人： 北京航迹科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G01S13/86
摘要： 本申请关于一种确定物体位姿的方法。所述方法可以包括从代表周围环境的点云数据中，识别代表道路的至少两个截面的至少两组数据点(510)，其中，至少两个截面可以垂直于地面并沿着与物体相关的第一参考方向分布。所述方法也可以包括基于至少两组数据点，确定至少一个路坎的特征向量(520)；基于物体的预估位姿和位置信息数据库，确定至少一个路坎的至少一个参考特征向量(530)；以及通过更新物体的预估位姿来确定物体的位姿(540)。
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公开(公告)号：CN112219206A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201980037203.9
申请日：2019-07-25
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请关于一种确定物体位姿的方法。所述方法可以包括从代表周围环境的点云数据中，识别代表道路的至少两个截面的至少两组数据点(510)，其中，至少两个截面可以垂直于地面并沿着与物体相关的第一参考方向分布。所述方法也可以包括基于至少两组数据点，确定至少一个路坎的特征向量(520)；基于物体的预估位姿和位置信息数据库，确定至少一个路坎的至少一个参考特征向量(530)；以及通过更新物体的预估位姿来确定物体的位姿(540)。
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公开(公告)号：CN111936946A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980001642.4
申请日：2019-09-10
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种定位系统和方法。所述定位方法包括获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获取参考地图；确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。
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公开(公告)号：CN111936821A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980001040.9
申请日：2019-07-12
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请涉及定位系统和方法。所述方法包括获取由与对象相关一个或多个传感器获取的一个时间段内的点云数据。所述点云数据与所述对象的初始位置相关联。所述方法还包括将所述点云数据划分为至少两个组。所述方法还包括获取对应于所述点至少两组点云数据中的每组点云数据的所述对象的姿态数据。所述方法还包括基于所述对象的所述姿态数据，拼接所述至少两组点云数据中的每组点云数据，以形成拼接后的点云数据。所述方法还包括基于所述拼接后的点云数据，生成与所述对象的所述初始位置相关联的在线地图。
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公开(公告)号：CN111801591A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201880087878.X
申请日：2018-10-24
申请人： 北京航迹科技有限公司
摘要： 本申请提供用于校准光强度的系统及方法。所述用于校准光强度的示例性方法可包括：从一区域获得反射光的至少两个强度分布，其中所述至少两个强度分布的每一个是与一光束相关联；从所述至少两个强度分布确定一参考强度分布，其中所述参考强度分布是与一参考光束相关联，不包括所述参考强度分布的所述至少两个强度分布是非参考强度分布，且所述非参考强度分布分别与一非参考光束相关联；及将每一个所述非参考强度分布与所述参考强度分布对准以相对于所述参考强度分布校准所述非参考强度分布。
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