公开(公告)号：CN114084111B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202111416620.X

申请日：2021-11-25

申请人： 北京轻舟智航科技有限公司

发明人： 张杨宇 ,  李栋 ,  刘志超 ,  李世军 ,  骆振兴 ,  夏云昶

IPC分类号： B60T7/12

摘要： 本发明实施例涉及一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，所述方法包括：构建刹车计算闭环；获取当前时间点的实时速度、实时反馈减速度和期望减速度信息，生成对应的当前速度数据、当前反馈减速度数据和当前期望减速度数据；得到当前标定刹车数据；获取上一个时间点的刹车百分比信息作为前一刹车数据；获取当前时间点前指定历史时间点上的期望减速度信息作为历史减速度数据；在历史减速度数据不低于预设的最小减速度阈值时，将历史减速度数据、当前反馈减速度数据、当前标定刹车数据和前一刹车数据，输入刹车计算闭环进行闭环刹车运算，生成当前刹车数据；根据当前刹车数据对车辆进行刹车控制。通过本发明可以提高刹车控制精度。

公开(公告)号：CN114137971B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202111414875.2

申请日：2021-11-25

申请人： 北京轻舟智航科技有限公司

发明人： 李世军 ,  刘志超 ,  张扬宇 ,  骆振兴 ,  李栋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明实施例涉及一种转向系统延迟的离线辨识方法，所述方法包括：对车辆方向盘转角控制指令的方向盘转向角度以及车辆后轴中心行驶轨迹曲率进行持续同步观测生成多个第一观测数组；生成对应的第一前轮转角δi；生成对应的第一计算曲率k’i；确定计算曲率与观测曲率的延迟关系；确定均方误差函数；确定延时参数取值区间；将每个延时参数取值作为延时参数τ的值代入均方误差函数进行计算得到对应的均方误差计算结果；从得到的所有均方误差计算结果中，选择数值最小的作为最小均方误差计算结果；并将均方误差计算结果对应的延时参数取值，作为转向系统延迟的离线辨识结果。通过本发明可以辨识转向系统的总延迟，提高了辨识精度与准确度。

公开(公告)号：CN114084111A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111416620.X

申请日：2021-11-25

申请人： 北京轻舟智航科技有限公司

发明人： 张杨宇 ,  李栋 ,  刘志超 ,  李世军 ,  骆振兴 ,  夏云昶

IPC分类号： B60T7/12

摘要： 本发明实施例涉及一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，所述方法包括：构建刹车计算闭环；获取当前时间点的实时速度、实时反馈减速度和期望减速度信息，生成对应的当前速度数据、当前反馈减速度数据和当前期望减速度数据；得到当前标定刹车数据；获取上一个时间点的刹车百分比信息作为前一刹车数据；获取当前时间点前指定历史时间点上的期望减速度信息作为历史减速度数据；在历史减速度数据不低于预设的最小减速度阈值时，将历史减速度数据、当前反馈减速度数据、当前标定刹车数据和前一刹车数据，输入刹车计算闭环进行闭环刹车运算，生成当前刹车数据；根据当前刹车数据对车辆进行刹车控制。通过本发明可以提高刹车控制精度。

公开(公告)号：CN114137971A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111414875.2

申请日：2021-11-25

申请人： 北京轻舟智航科技有限公司

发明人： 李世军 ,  刘志超 ,  张扬宇 ,  骆振兴 ,  李栋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明实施例涉及一种转向系统延迟的离线辨识方法，所述方法包括：对车辆方向盘转角控制指令的方向盘转向角度以及车辆后轴中心行驶轨迹曲率进行持续同步观测生成多个第一观测数组；生成对应的第一前轮转角δi；生成对应的第一计算曲率k’i；确定计算曲率与观测曲率的延迟关系；确定均方误差函数；确定延时参数取值区间；将每个延时参数取值作为延时参数τ的值代入均方误差函数进行计算得到对应的均方误差计算结果；从得到的所有均方误差计算结果中，选择数值最小的作为最小均方误差计算结果；并将均方误差计算结果对应的延时参数取值，作为转向系统延迟的离线辨识结果。通过本发明可以辨识转向系统的总延迟，提高了辨识精度与准确度。