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公开(公告)号：CN113935638B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111222682.7
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹#imgabs0#对轨迹#imgabs1#进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明可对轨迹决策模块进行有效评估。
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公开(公告)号：CN114137971B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111414875.2
申请日：2021-11-25
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及一种转向系统延迟的离线辨识方法，所述方法包括：对车辆方向盘转角控制指令的方向盘转向角度以及车辆后轴中心行驶轨迹曲率进行持续同步观测生成多个第一观测数组；生成对应的第一前轮转角δi；生成对应的第一计算曲率k’i；确定计算曲率与观测曲率的延迟关系；确定均方误差函数；确定延时参数取值区间；将每个延时参数取值作为延时参数τ的值代入均方误差函数进行计算得到对应的均方误差计算结果；从得到的所有均方误差计算结果中，选择数值最小的作为最小均方误差计算结果；并将均方误差计算结果对应的延时参数取值，作为转向系统延迟的离线辨识结果。通过本发明可以辨识转向系统的总延迟，提高了辨识精度与准确度。
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公开(公告)号：CN113720345A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111016620.0
申请日：2021-08-31
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施例涉及一种基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法，所述方法包括：在变道初始时刻T1生成第一位置点P1、第一速度v1；计算第一纵向变道距离d1；设置第一一控制点P1‑0、第一二控制点P1‑1、第一三控制点P1‑2和第一四控制点P1‑3；进行三阶贝塞尔曲线规划生成第一变道路径曲线；在变道过程时刻T2生成第二位置点P2；获取前一时刻变道路径曲线；设置第二一控制点P2‑0、第二二控制点P2‑1、第二三控制点P2‑2和第二四控制点P2‑3；计算第二纵向变道距离d’；进行三阶贝塞尔曲线规划，生成第二变道路径曲线。通过本发明方法使得前后车道可平滑连接，相邻路径帧不会错位，不会出现方向盘急打情况。
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公开(公告)号：CN114084111A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111416620.X
申请日：2021-11-25
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： B60T7/12
摘要： 本发明实施例涉及一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，所述方法包括：构建刹车计算闭环；获取当前时间点的实时速度、实时反馈减速度和期望减速度信息，生成对应的当前速度数据、当前反馈减速度数据和当前期望减速度数据；得到当前标定刹车数据；获取上一个时间点的刹车百分比信息作为前一刹车数据；获取当前时间点前指定历史时间点上的期望减速度信息作为历史减速度数据；在历史减速度数据不低于预设的最小减速度阈值时，将历史减速度数据、当前反馈减速度数据、当前标定刹车数据和前一刹车数据，输入刹车计算闭环进行闭环刹车运算，生成当前刹车数据；根据当前刹车数据对车辆进行刹车控制。通过本发明可以提高刹车控制精度。
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公开(公告)号：CN113886243A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111154383.4
申请日：2021-09-29
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，所述方法包括：在运行自动驾驶系统的任务模块时，获取第一时间数据；并获取第一任务模块标识数据；并对当前任务模块的模块输入数据进行采集，生成第一模块快照数据集合；组成第一类采集数据记录存入第一类采集数据文件；组成第二类采集数据记录存入第二类采集数据文件；组成第三类采集数据记录存入第三类采集数据文件；在对任务模块进行测试时，从第一、第二、第三类采集数据文件中提取对应的采集数据记录构成第二快照数据集合，并根据第二快照数据集合进行测试数据初始化处理。通过本发明，可缩短案例调试时间、提高调试效率、加快调试进度。
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公开(公告)号：CN114137971A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111414875.2
申请日：2021-11-25
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及一种转向系统延迟的离线辨识方法，所述方法包括：对车辆方向盘转角控制指令的方向盘转向角度以及车辆后轴中心行驶轨迹曲率进行持续同步观测生成多个第一观测数组；生成对应的第一前轮转角δi；生成对应的第一计算曲率k’i；确定计算曲率与观测曲率的延迟关系；确定均方误差函数；确定延时参数取值区间；将每个延时参数取值作为延时参数τ的值代入均方误差函数进行计算得到对应的均方误差计算结果；从得到的所有均方误差计算结果中，选择数值最小的作为最小均方误差计算结果；并将均方误差计算结果对应的延时参数取值，作为转向系统延迟的离线辨识结果。通过本发明可以辨识转向系统的总延迟，提高了辨识精度与准确度。
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公开(公告)号：CN113935638A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111222682.7
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹对轨迹进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明可对轨迹决策模块进行有效评估。
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公开(公告)号：CN114084111B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111416620.X
申请日：2021-11-25
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： B60T7/12
摘要： 本发明实施例涉及一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，所述方法包括：构建刹车计算闭环；获取当前时间点的实时速度、实时反馈减速度和期望减速度信息，生成对应的当前速度数据、当前反馈减速度数据和当前期望减速度数据；得到当前标定刹车数据；获取上一个时间点的刹车百分比信息作为前一刹车数据；获取当前时间点前指定历史时间点上的期望减速度信息作为历史减速度数据；在历史减速度数据不低于预设的最小减速度阈值时，将历史减速度数据、当前反馈减速度数据、当前标定刹车数据和前一刹车数据，输入刹车计算闭环进行闭环刹车运算，生成当前刹车数据；根据当前刹车数据对车辆进行刹车控制。通过本发明可以提高刹车控制精度。
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公开(公告)号：CN113962023A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111221204.4
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种方向盘零偏在线辨识方法，所述方法包括：对车辆的实时前轮转角和道路曲率进行持续观测，生成多个第一观测数据组Xi；根据二自由度汽车运动模型，确定零偏估算模型；根据零偏估算模型，按最小二乘法创建前轮零偏角估算公式；根据前轮零偏角估算公式，对第一数量N个第一观测数据组Xi进行迭代估算，得到最终的前轮零偏角估算值；将最终的前轮零偏角估算值与车辆方向盘转角与前轮转角的转向比A的乘积，作为方向盘零偏在线辨识的辨识结果。通过本发明，可对车辆方向盘零偏进行实时估算和监控，提高了车辆对方向盘零偏漂移的敏感度；若确认发生漂移可根据实际情况选择在线纠偏，降低了车辆维护的时间成本，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN113962023B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111221204.4
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种方向盘零偏在线辨识方法，所述方法包括：对车辆的实时前轮转角和道路曲率进行持续观测，生成多个第一观测数据组Xi；根据二自由度汽车运动模型，确定零偏估算模型；根据零偏估算模型，按最小二乘法创建前轮零偏角估算公式；根据前轮零偏角估算公式，对第一数量N个第一观测数据组Xi进行迭代估算，得到最终的前轮零偏角估算值；将最终的前轮零偏角估算值与车辆方向盘转角与前轮转角的转向比A的乘积，作为方向盘零偏在线辨识的辨识结果。通过本发明，可对车辆方向盘零偏进行实时估算和监控，提高了车辆对方向盘零偏漂移的敏感度；若确认发生漂移可根据实际情况选择在线纠偏，降低了车辆维护的时间成本，提高了用户体验。
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