公开(公告)号：CN119538566A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411637307.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  郭喜云 ,  贾世元 ,  陈钢 ,  侯学亮 ,  陈凯超 ,  李彤

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。

公开(公告)号：CN117933813A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410112330.3

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  唐忱 ,  吕昊泽 ,  陈凯超 ,  高玮 ,  侯学亮 ,  宋雄俊

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/20

Abstract: 本发明实施例提供一种空间机械臂遥操作任务训练的评价系统与方法，根据情景感知评价指标、故障研判评价指标、避障规划评价指标、安全保障评价指标、操作稳定性评价指标、操作效率评价指标、资源利用率评价指标、任务完成效率评价指标，确定空间机械臂遥操作任务训练综合评价指标，确定指标框架后，经专家经验得到各项指标的原始权重系数，并根据指标采集对应的采集空间机械臂数据和训练人员操作数据，利用正向标准化后的空间机械臂数据和训练人员操作数据，对原始权重系数进行调整，得到指标综合权重系数，逐层计算得到空间机械臂遥操作任务训练得分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机械臂遥操作任务训练效果的评价提供参考。