公开(公告)号：CN118106959A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410123928.2

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  高贤渊 ,  贾世元 ,  梁正宇 ,  孙丰磊 ,  费军廷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人的力跟踪控制方法，包括：获取链式模块化机器人的三维模型，构建链式模块化机器人的运动学方程；依据链式模块化机器人的运动学方程，构建链式模块化机器人末端位置控制误差模型；依据链式模块化机器人末端位置控制误差模型以及环境误差模型，构建链式模块化机器人自适应变阻抗模型；依据链式模块化机器人的运动学方程、链式模块化机器人自适应变阻抗模型，构建链式模块化机器人力跟踪控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以降低链式模块化机器人末端位置控制误差以及环境误差带来的力控制干扰，从而实现链式模块化机器人更高的力跟踪控制精度。

公开(公告)号：CN119304880A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411625153.5

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  曹滢 ,  陈钢 ,  贾世元 ,  李彤 ,  宋佳媛 ,  陈凯超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。

公开(公告)号：CN119538566A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411637307.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  郭喜云 ,  贾世元 ,  陈钢 ,  侯学亮 ,  陈凯超 ,  李彤

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。

公开(公告)号：CN118003323A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410218641.8

申请日：2024-02-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  高玮 ,  陈钢 ,  贾世元 ,  高贤渊 ,  吕昊泽 ,  唐忱

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。