公开(公告)号：CN101281491A

公开(公告)日：2008-10-08

申请号：CN200810106343.0

申请日：2008-05-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  万宗杰 ,  史国振 ,  刘喆 ,  郑一力

IPC: G06F12/02

Abstract: 本发明提供了一种基于VxWorks的空间机器人中央处理器的内存模块，其特征在于：包括定长内存缓冲池、变长内存缓冲池、定长内存分配队列；所述定长内存缓冲池内包括若干固定长度的定长内存单元；所述定长内存分配队列中存储所述定长内存缓冲池中各个定长内存单元的地址；所述变长内存缓冲池为可以申请任意长度内存的内存缓冲区。该内存模块结构设计针对空间机器人特点具有高可靠性。

公开(公告)号：CN101281491B

公开(公告)日：2010-04-14

申请号：CN200810106343.0

申请日：2008-05-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  万宗杰 ,  史国振 ,  刘喆 ,  郑一力

IPC: G06F12/02

Abstract: 本发明提供了一种基于VxWorks的空间机器人中央处理器的内存模块，其特征在于：包括定长内存缓冲池、变长内存缓冲池、定长内存分配队列；所述定长内存缓冲池内包括若干固定长度的定长内存单元；所述定长内存分配队列中存储所述定长内存缓冲池中各个定长内存单元的地址；所述变长内存缓冲池为可以申请任意长度内存的内存缓冲区。该内存模块结构设计针对空间机器人特点具有高可靠性。

公开(公告)号：CN100587664C

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：CN200810106444.8

申请日：2008-05-13

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  陈尧 ,  史国振 ,  郑一力

IPC: G06F7/544 ,  G06F9/38 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明所设计的六自由度机器人运动学CORDIC算法的协处理器通过采用CORDIC算法替代了传统的通过计算大量超越方程才能完成机器人运动学正反解计算，使大量的超越方程计算过程简化为只需要通过加法、减法、和移位等这些硬件便于实现的操作，从而大大提高了协处理器的计算速度。

公开(公告)号：CN101286115A

公开(公告)日：2008-10-15

申请号：CN200810106444.8

申请日：2008-05-13

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  陈尧 ,  史国振 ,  郑一力

IPC: G06F7/544 ,  G06F9/38 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明所设计的六自由度机器人运动学CORDIC算法的协处理器通过采用CORDIC算法替代了传统的通过计算大量超越方程才能完成机器人运动学正反解计算，使大量的超越方程计算过程简化为只需要通过加法、减法、和移位等这些硬件便于实现的操作，从而大大提高了协处理器的计算速度。