公开(公告)号：CN108161991A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810075744.8

申请日：2018-01-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  廖琳静 ,  陈庆乐 ,  宋佳润

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的机器人装配自动寻孔方法，属于工业机器人智能控制技术领域，不需要视觉图像处理，基于六维力传感器反馈信息，合理估计孔相对于轴的偏移方向和偏移距离，规划寻孔策略。通过装配中轴与孔的尺寸值，在控制之前计算偏移距离与等效力臂一一对应的数学关系。然后在控制过程中通过六维力传感器监测力信号得到水平面上综合力矩和轴向力的大小，计算寻孔过程的等效力臂，然后根据该等效力臂与偏移距离的关系确定偏移距离。同时，根据力矩各分量大小求得正确的偏移方向，之后根据已知的偏移距离和偏移方向采取变步长的调整方案，实现寻孔方案。最后，利用导纳控制原理在寻孔过程结束后主动柔顺地将轴插入孔中。本发明的优点在于：不需要复杂的视觉图像处理，且具有高效率和通用性。

公开(公告)号：CN111331604A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010209058.2

申请日：2020-03-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  宋佳润 ,  李振东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的阀门旋拧柔顺作业方法。首先构造阀门手轮模板图像，并在模板中标注阀门旋拧工作点；通过相机采集图像信息，在机械臂视野图像和模板图像中寻找SIFT特征点，进行特征点匹配；用匹配好的特征点对估计两幅图像坐标系之间的转换矩阵，进而得到在机械臂视野图像中阀门的旋拧作业点。同时标定相机位姿参数，将旋拧工作点的图上坐标转化到机械臂操作空间，得到机械臂初始目标位姿。在阀门旋拧过程中，阀门手轮会产生轴向位移，带来较大的轴向接触力，为了解决这一问题，本发明采用基于阻抗控制的阀门手轮位置跟踪算法，并将机械臂末端接触力与期望接触力误差作为反馈量对机械臂目标位姿进行在线补偿，提高力跟踪效果。