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公开(公告)号：CN108161991A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810075744.8
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的机器人装配自动寻孔方法，属于工业机器人智能控制技术领域，不需要视觉图像处理，基于六维力传感器反馈信息，合理估计孔相对于轴的偏移方向和偏移距离，规划寻孔策略。通过装配中轴与孔的尺寸值，在控制之前计算偏移距离与等效力臂一一对应的数学关系。然后在控制过程中通过六维力传感器监测力信号得到水平面上综合力矩和轴向力的大小，计算寻孔过程的等效力臂，然后根据该等效力臂与偏移距离的关系确定偏移距离。同时，根据力矩各分量大小求得正确的偏移方向，之后根据已知的偏移距离和偏移方向采取变步长的调整方案，实现寻孔方案。最后，利用导纳控制原理在寻孔过程结束后主动柔顺地将轴插入孔中。本发明的优点在于：不需要复杂的视觉图像处理，且具有高效率和通用性。
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