公开(公告)号：CN119704198A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510060302.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  梁艳朝 ,  李彤 ,  赵治恺 ,  岳睿 ,  司徒咏诗

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂运动学参数辨识领域，涉及一种机械臂的参数获取方法，包括：根据机械臂的工作状态，利用传感器采集机械臂处于多个不同预设构型时的目标末端位姿；其中，机械臂包括宏机械臂和微机械臂，机械臂的工作状态包括宏机械臂和微机械臂分离为两个机械臂，或，宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂；根据分别在机械臂的两种工作状态下采集的目标末端位姿，调整宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂的工作状态下的运动学参数，得到所述宏微机械臂的最终运动学参数。

公开(公告)号：CN119217376A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411578401.5

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  赵治恺 ,  李彤 ,  梁艳朝 ,  任熠 ,  岳睿 ,  司徒咏诗 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。