公开(公告)号：CN119704198A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510060302.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  梁艳朝 ,  李彤 ,  赵治恺 ,  岳睿 ,  司徒咏诗

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂运动学参数辨识领域，涉及一种机械臂的参数获取方法，包括：根据机械臂的工作状态，利用传感器采集机械臂处于多个不同预设构型时的目标末端位姿；其中，机械臂包括宏机械臂和微机械臂，机械臂的工作状态包括宏机械臂和微机械臂分离为两个机械臂，或，宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂；根据分别在机械臂的两种工作状态下采集的目标末端位姿，调整宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂的工作状态下的运动学参数，得到所述宏微机械臂的最终运动学参数。

公开(公告)号：CN117798930A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410129611.X

申请日：2024-01-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  梁艳朝 ,  赵治恺 ,  吕昊泽 ,  李彤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂构型优化领域，涉及一种空间宏微机械臂构型优化方法，包括：构建空间宏微机械臂构型的多种优化目标函数，以定量描述构型用于执行特定在轨任务的性能，有益于提高操作安全性、延长设备寿命等；构建空间宏微机械臂构型的多种约束条件，以确保所求构型有实际应用意义；构建一种多维决策变量，其值与宏微两臂连接处的连杆的位姿等有关，可以通过参与运动学逆解映射到空间宏微机械臂构型，有助于充分降低优化过程耗时量；结合三者构建多目标优化模型，使用该模型完成优化得到由决策变量组成的Pareto最优解集；从Pareto解集选出单个最优决策变量，对应的构型即为最优构型。

公开(公告)号：CN119217376A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411578401.5

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  赵治恺 ,  李彤 ,  梁艳朝 ,  任熠 ,  岳睿 ,  司徒咏诗 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。

公开(公告)号：CN117773948A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410123887.7

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  吕昊泽 ,  唐忱 ,  李彤 ,  张楠 ,  黄云峰 ,  梁艳朝

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种宏微空间机械臂任务规划方法，包括：对宏微空间机械臂执行空间任务的过程中关键任务步骤的任务点数学抽象；依据任务点在空间站周边的分布情况以及适配器在空间站各舱体上的安装位置，构建宏微机械臂适配器可达多叉树与空间站适配器网络拓扑图，设计多叉树与拓扑图的路径权值计算方法，获得宏微空间机械臂的适配器切换序列；依据宏微空间机械臂结构特点与工作模式，通过分析宏机械臂与微机械臂的工作空间求解宏微机械臂连接点停留区域集合，设计宏机械臂与微机械臂的切换策略，获得宏微空间机械臂的切换序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为宏微空间机械臂任务规划方法的设计提供参考。