公开(公告)号：CN106651821A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611055890.1

申请日：2016-11-25

申请人： 北京邮电大学

发明人： 姜竹青 ,  张光华 ,  陈曦 ,  曲芮 ,  张北航 ,  门爱东 ,  杨波

IPC分类号： G06T5/50

CPC分类号： G06T5/50 ,  G06T2207/20221

摘要： 本发明提供一种基于二阶矩保持传播算法的拓扑地图融合方法及系统。所述方法包括：S1，基于概率性广义Voronoi图方法对不同地图进行融合；S2，通过二阶矩保持传播方法消除地图融合的非线性不确定度。本发明首先在保留地图显著性信息的情况下，对地图进行骨架的提取，这样可以简化地图中的信息，使运算更加简便；考虑到了使用PGVD时占用栅格地图中的不确定度，利用线性化来解决转换过程中的不确定度问题。比起其他算法，它是快速且鲁棒的，能够对相似度更大的区域进行优先匹配。

公开(公告)号：CN106595633B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201611070529.6

申请日：2016-11-25

申请人： 北京邮电大学

发明人： 姜竹青 ,  张光华 ,  张北航 ,  曲芮 ,  门爱东 ,  赵毅 ,  何善宝

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提供一种室内定位方法及装置，属于室内定位技术领域。方法包括：根据多重传感器采集到的数据，预测行人的位置信息；基于室内运动模型，获取行人的室内运动状态；基于室内环境地图模型，根据室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到行人的最终位置信息。本发明通过预测行人的位置信息。基于室内运动模型，获取行人的室内运动状态。基于室内环境地图模型，根据室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到行人的最终位置信息。由于不用安装外部设备，从而在避免设计复杂度较高的系统的同时，还可减少硬件成本消耗，进而使得室内定位时耗费的成本较低。

公开(公告)号：CN106643711A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611056649.0

申请日：2016-11-25

申请人： 北京邮电大学

发明人： 姜竹青 ,  张光华 ,  娄英欣 ,  张北航 ,  曲芮 ,  门爱东 ,  杨波

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC分类号： G01C21/165 ,  G01C21/206

摘要： 本发明提供一种基于手持设备的室内定位方法和系统，所述手持设备包括加速度传感器、陀螺仪以及地磁感应器，所述方法包括：S1、基于行人的步数、步长以及角位移获得行人的位置坐标；以及S2、基于室内的磁场地图对所述位置坐标进行定位校正。通过实际场地采集数据与MATLAB平台仿真的验证，本发明的方法可以实现稳定性强的、高精度的室内定位。

公开(公告)号：CN106595633A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611070529.6

申请日：2016-11-25

申请人： 北京邮电大学

发明人： 姜竹青 ,  张光华 ,  张北航 ,  曲芮 ,  门爱东 ,  赵毅 ,  何善宝

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC分类号： G01C21/005 ,  G01C21/206

摘要： 本发明提供一种室内定位方法及装置，属于室内定位技术领域。方法包括：根据多重传感器采集到的数据，预测行人的位置信息；基于室内运动模型，获取行人的室内运动状态；基于室内环境地图模型，根据室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到行人的最终位置信息。本发明通过预测行人的位置信息。基于室内运动模型，获取行人的室内运动状态。基于室内环境地图模型，根据室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到行人的最终位置信息。由于不用安装外部设备，从而在避免设计复杂度较高的系统的同时，还可减少硬件成本消耗，进而使得室内定位时耗费的成本较低。