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公开(公告)号：CN103466063B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310438850.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人：该新型的球形水下机器人主要包括直线推进的导管螺旋桨机构，水平面飞轮转向机构，垂直面重摆俯仰机构和抗压的密封球壳结构；机器人具有新颖的转向机构，使其在水中可实现零半径转弯；单推进器设计满足造价较低，运行效率高的要求；带支撑架圆形透明外壳能够抵抗一定的深水压力，也可便于内部安装的传感器察探水域信息；可将该机器人作为侦察设备、水中与水底的操作系统和通讯系统的载体，执行人类无法直接完成的近海域多种作业任务。
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公开(公告)号：CN103277473A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310205378.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H25/20
Abstract: 本发明涉及一种传动装置，尤其是一种新型软轴螺旋传动装置。包括柔性软轴、转杆、轴承、螺母，柔性软轴采取用弹簧缠绕的橡胶管，软轴外面和一系列的转杆相连，转杆通过轴承固定在螺母上，螺母外装有一个套筒，软轴和转杆相配合，形成类似丝杠的结构，将电机的扭矩转化成软轴前进的动力。本发明所采用的软轴螺旋传动装置将螺母的螺牙变为沿螺母螺旋线间隔分布的转杆，软轴在沿轴方向运动的时候，转杆会随着软轴的运动而沿相同方向滚动。这样就把原本阻碍软轴运动的滑动摩擦力转化成了滚动摩擦力，减小了摩擦，使得软轴运动所受的阻力变小，从而提高了传动效率。
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公开(公告)号：CN103612682A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN103612682B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN103466063A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310438850.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人：该新型的球形水下机器人主要包括直线推进的导管螺旋桨机构，水平面飞轮转向机构，垂直面重摆俯仰机构和抗压的密封球壳结构；机器人具有新颖的转向机构，使其在水中可实现零半径转弯；单推进器设计满足造价较低，运行效率高的要求；带支撑架圆形透明外壳能够抵抗一定的深水压力，也可便于内部安装的传感器察探水域信息；可将该机器人作为侦察设备、水中与水底的操作系统和通讯系统的载体，执行人类无法直接完成的近海域多种作业任务。
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