公开(公告)号：CN102435133A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110258961.9

申请日：2011-09-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  叶平 ,  张延恒 ,  魏楠哲 ,  李思 ,  张丹 ,  史翰林 ,  曾祥宇

IPC: G01B7/30

Abstract: 一种基于FPGA的旋转变压器测角系统，根据鉴相形测角装置，构建一种可用于模块化关节机器人控制器中的角度测量的，高集成度、可配置具有一定通用性、成本低廉、高精度的、基于FPGA平台的双通道旋转变压器测角系统提供旋转变压器所需的激励信号并对其的输出信号进行解算后输出角度值，包括：片内IP以产生数字形式的旋转变压器数字激励信号并且可计算由片外电路转换的旋转变压器输入的数字信号值、片外电路以进行励磁信号数模转换与功率放大并连接双通道旋转变压器进行输出值的模数转换。

公开(公告)号：CN102354134A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110258925.2

申请日：2011-09-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  叶平 ,  张延恒 ,  张丹 ,  魏楠哲 ,  史翰林 ,  李思 ,  曾祥宇

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明的基于FPGA的模块化双关节伺服控制系统，包括关节核心控制单元、CAN总线通信模块、电机驱动输出模块、旋变测角模块、力矩测量模块、DC/DC模块，关节核心控制单元包括NIOSII软核处理器、Avalon总线、CAN总线接口电路、串口接口电路I、PID控制器I、旋变解算接口电路、A/D接口电路、FIFO和看门狗电路，CAN总线通信模块包括CAN总线控制器I和总线驱动器I，电机驱动模块包括电机电源开关控制电路、串口通信电路，旋变测角模块包括旋变励磁产生单元和旋变信号解算单元，力矩测量模块包括电桥测量电路、放大器、A/D转换电路。上位机通过CAN总线和关节核心控制单元进行通信，关节核心控制单元通过电机驱动模块的串口向电机驱动器发送指令，再由电机驱动器控制电机，同时反馈电机的位置信息。

公开(公告)号：CN102393656A

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201110387614.6

申请日：2011-11-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  叶平 ,  曾祥宇 ,  张丹 ,  魏楠哲

IPC: G05B19/04

Abstract: 一种机器人控制技术领域的基于FPGA芯片的嵌入式多核主控制器。本发明中，主控制器集成Nios II软核处理器与DSP协处理器两个主要模块。Nios II软核处理器通过Avalon总线模块与系统时钟模块、看门狗及复位系统模块、JTAG接口模块、CAN总线控制模块、存储器控制模块通信；DSP协处理器作为硬件计算核心通过Avalon总线模块与Nios II软核通信。Nios II软核负责机器人的运动规划及与各个关节控制器通信，而协处理器模块负责进行运动学的解算。本发明是采用Nios II软核作为通信核心，协处理器作为计算核心，实现了快速稳定控制的同时，降低了能耗，缩小了体积。