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公开(公告)号：CN101848044A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010177289.6
申请日：2010-05-20
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明提出了一种适用于认知无线电网络的低功耗时域和频域双阈值联合能量检测算法。算法主要步骤：A、对待测信号进行时域检测；B、若未检测到主用户，判定主用户不存在；反之，进行频域检测；C、若未检测到主用户，判定主用户不存在；反之，主用户存在。由于时域能量检测方法功耗较低，但检测准确度不高，而频域能量检测方法检测准确度较高，但是功耗较大。本发明按特定程序将时域能量检测和频域能量检测结合起来，发挥各自的优势，在保证一定的检测精度的条件下，比单独使用任何一种(时域或频域的)能量检测方法功耗都要低，方法简单有效。
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公开(公告)号：CN103345751A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310274696.2
申请日：2013-07-02
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理及机器视觉的鲁棒特征跟踪与立体视觉定位技术。该技术可以在相机晃动以及室外光照条件下，融合惯性信息和视觉信息，实现可靠的立体视觉定位。通过双目摄像机实时采集图像，同时利用惯性测量单元采集相机旋转信息。利用特征提取算法提取图像中的特征点，并对左右图像中的特征点进行立体匹配。结合惯性信息，通过惯性融合KLT算法跟踪特征点，提高特征跟踪可靠性。利用双视几何原理恢复特征点的三维信息。使用高斯牛顿迭代的方法由特征点位置信息求得相机运动参数。使用RANSIC算法进一步提高视觉定位准确度。整个过程不断迭代，实现相机姿态和位置的实时计算。
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公开(公告)号：CN102130732A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110082042.0
申请日：2011-04-01
申请人： 北京邮电大学
摘要： 一种基于神经网络的认知无线电协同频谱检测方法：网络单元内认知用户分为训练期和工作期两种状态，且认知用户包含BP神经网络模块；训练期的认知用户进行本地频谱检测，通过对比中心节点的检测结果训练自身的BP网，使之预测自身正确检测的概率，但不参与融合；训练期结束后，认知用户进入工作期，用BP网得到正确检测概率的预测值，并进行本地频谱检测，参与融合；中心节点将各认知用户正确检测概率的预测值作为可靠度，对各本地检测结果进行融合，得最终检测结果；工作期的认知用户视情况判断BP网是否需要修正。本发明结合神经网络和协同频谱检测，充分考虑“隐藏终端”、电磁环境不稳定等因素，提高认知无线电系统频谱检测的性能。
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公开(公告)号：CN103324595A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310274630.3
申请日：2013-07-02
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明公开了一种空间机器人微重力模拟实验平台通讯总线系统。通讯总线系统包括高速通讯总线的选择，总线协议的设计，总线控制器的设计，硬件电路的设计和软件平台的搭建。总线方式在中央控制器与主控器之间选择无线通讯方式，以模拟太空环境，主控器与双关机控制器和手抓控制器之间选择SpaceWire标准总线。根据平台需求，设计总线协议为9位标志位与8位命令位及8位数据位。硬件电路设计采用FPGA，里面内嵌LEON3软核处理器，设计Space Wire IP核作为总线控制器，完成数据的收发操作。中央控制机采用VC开发环境编写无线通讯应用，主控机及双关节控制器，手抓控制器采用RTEMS系统作为控制平台。
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