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发明公开
六自由度力反馈手控器无效

公开(公告)号：CN103737576A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410007836.4

申请日：2014-01-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 , 王冠吉 , 郭帅 , 白杨 , 孙汉旭 , 贾庆轩

IPC: B25J9/00 , B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种六自由度力反馈手控器，由固定基座、直线电机、活动平台、力传感器、操作手柄、连杆部分与关节部分组成。该装置有六条支链，每条支链都包括直线位移组件、两自由度万向节、三自由度球铰以及连杆。直线位移由直线电机实现，采用直线电机驱动，精度高、响应快、无回程间隙；直线电机均固定在基座上，活动部件质量较小；直线电机与竖直方向有一定的张角，扩大动平台的活动范围。该装置末端安装六维力/力矩传感器，有精确的力觉反馈效果，反馈力分辨率较高；本发明结构简单，精度较高，操作方便，具有广阔的应用前景。

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