公开(公告)号：CN119871394A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510040128.9

申请日：2025-01-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  任熠 ,  李彤 ,  陈钢 ,  赵治恺 ,  刘丹 ,  黄泽远 ,  王海童

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。

公开(公告)号：CN119200868A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202310751936.7

申请日：2023-06-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 兰名荥 ,  许泽霄 ,  高立 ,  杨镜钰 ,  杨洪利 ,  柴宜乔 ,  王海童

IPC: G06F3/0354

Abstract: 本发明公开一种在线绘画的笔迹信息采集方法及系统，涉及绘画领域与计算机信息处理技术领域。针对现有数字绘画软件安装使用不便及绘画的“过程数据“不能得到直接处理分析的问题，提出了一个简易便捷的绘画平台及笔迹信息采集与分析系统。该系统通过Web canvas实现画布绘制，无需安装，具有良好的设备兼容性；基于浏览器统一指针事件PointerEvent来监听画笔状态，进而采集压力、时间戳、速率等笔迹信息数据；经数据处理转换为时间特征、空间特征、运动学特征、压力特征等对于绘画分析有效的特征指标，并经传输存储至数据库中，实现了数据特征的在线提取。该系统能方便地进行数据的管理与查询，能够有效辅助神经心理学绘画测试、心理投射绘画实验的数据分析及研究。

公开(公告)号：CN119887845A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510053075.4

申请日：2025-01-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王海童 ,  李彤 ,  王一帆 ,  任熠 ,  王一凡 ,  高贤渊

IPC: G06T7/246 ,  B64G1/22 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明实施例提供了一种融合双目数据的扰动卫星靶标跟踪定位方法，包括：基于相机采集到的扰动子星靶标的角点信息和ID信息等初始化靶标跟踪器；采用一组KCF滤波器构建本文扰动子星的靶标跟踪器，主要包含四个角点跟踪器和一个中心跟踪器；基于该跟踪器实时在图像帧中跟踪图像计算目标响应度，在最高响应处更新当前跟踪器位置及金字塔等级；基于子星靶标跟踪情况构建靶标可信任度，来表征靶标的跟踪稳定性；最后基于靶标可信任度选择使用双目位置解算方法或者基于靶标的位姿解算方法，完成双目定位和单目靶标解算的融合，实现针对扰动子星靶标的视觉定位。根据本发明实施例提供的技术方案，可为融合双目数据的扰动子星靶标跟踪定位提供参考。