公开(公告)号：CN118226858A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410437427.1

申请日：2024-04-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  马楠 ,  贾庆轩 ,  董泽宇 ,  吴文博 ,  王一帆 ,  李彤

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明提供了一种轮履腿机器人的路径规划方法，包括：构建距离网格图,获得距离邻接矩阵；构建距离代价以及具有距离约束条件的第一启发式函数，并依据第一动态权值对第一启发式函数进行加权处理，得到距离约束条件下的评价函数；构建能量网格图，获得能量邻接矩阵；构建能量代价以及具有能量约束条件的第二启发式函数，并依据第二动态权值对第二启发式函数进行加权处理，得到能量约束条件下的评价函数；依据轮履腿机器人车载电池电量，在距离约束条件下的评价函数与能量约束条件下的评价函数之间确定目标评价函数，并根据目标评价函数进行轮履腿机器人的路径规划。

公开(公告)号：CN117928551A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410079640.X

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  董泽宇 ,  孙汉旭 ,  马楠 ,  吴文博 ,  王一帆 ,  王一凡

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人自主路径规划方法，实现了轮履腿机器人未知环境中的自主路径规划和探索，包括：依据轮履腿机器人传感器探测范围、运动能力、运动状态和探索覆盖范围，在全局探索地图内划分可通行区并构建路径评价指标；依据轮履腿机器人的路径评价指标，在局部探索地图内确定采样点，计算路径的代价和探索增益，筛选出连通的采样点；依据局部探索地图内生成的采样点，计算得到局部探索目标点和局部探索地图内的平滑路径；依据全局探索地图路径评价指标，在全局探索地图范围内确定采样点，生成覆盖全局探索地图的探索路径。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在未知环境中的自主路径规划和探索。

公开(公告)号：CN114721415A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210369025.3

申请日：2022-04-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  宋康 ,  贾庆轩 ,  李彤 ,  董泽宇 ,  徐求

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。

公开(公告)号：CN114721415B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210369025.3

申请日：2022-04-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  宋康 ,  贾庆轩 ,  李彤 ,  董泽宇 ,  徐求

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。