公开(公告)号：CN108981710B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201810889370.3

申请日：2018-08-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张雪松 ,  陈佳钟 ,  康学净 ,  明安龙

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种移动机器人的全覆盖路径规划方法，该方法通过解决优化分割覆盖及这个过程中的路径规划问题实现的新的覆盖算法，该算法不需要预先知道地图空间环境，在覆盖的同时进行区域划分，并且这个过程是增量式覆盖，实现动态覆盖划分，并且可对动态出现的障碍物做实时选择规划，从而实现避障完成覆盖的双重任务。该方法不仅可以运用于拓扑环境规则的地图环境，而且同样适用于复杂区域环境空间，相比于牛耕分割算法更具优势。

公开(公告)号：CN108981710A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810889370.3

申请日：2018-08-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张雪松 ,  陈佳钟 ,  康学净 ,  明安龙

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种移动机器人的全覆盖路径规划方法，该方法通过解决优化分割覆盖及这个过程中的路径规划问题实现的新的覆盖算法，该算法不需要预先知道地图空间环境，在覆盖的同时进行区域划分，并且这个过程是增量式覆盖，实现动态覆盖划分，并且可对动态出现的障碍物做实时选择规划，从而实现避障完成覆盖的双重任务。该方法不仅可以运用于拓扑环境规则的地图环境，而且同样适用于复杂区域环境空间，相比于牛耕分割算法更具优势。