公开(公告)号：CN115908791A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310015091.5

申请日：2023-01-06

申请人： 北京铸正机器人有限公司

发明人： 季旭全 ,  刘鑫 ,  耿宝多 ,  吴晓君 ,  张坚 ,  刘洪升 ,  杨标

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06T17/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

摘要： 本发明涉及医学拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样方法及装置，包括：将双目摄像头获取的第一口腔图像缩放为第二口腔图像；将第二口腔图像输入至Backbone网络，以提取多尺度的主干特征；将Backbone网络提取的多尺度的主干特征输入至Neck网络；将Neck网络输出的特征输入至Head网络，获取目标边界框；删除多余的目标边界框，将最终保留的目标边界框绘画至所述第一口腔图像，从而在第一口腔图像中获得目标采样区域；对口腔内部进行三维重建，获取口腔的三维坐标数据；确定目标采样区域的三维坐标数据，控制执行机构进行咽拭子采样。本发明能够精确、快速的识别口腔采样目标采样区域，计算出采样区域的三维坐标，控制机器人的执行机构实现精准采样。