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公开(公告)号：CN118393901A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410850388.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 北华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。
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公开(公告)号：CN118393901B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410850388.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 北华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。
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公开(公告)号：CN105438658A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511007824.2
申请日：2015-12-29
Applicant: 北华大学
IPC: B65D83/02
CPC classification number: B65D83/02
Abstract: 本发明公开了一种设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒，克服了现有密封装置难以实现其预期功能、密封装置为一次性的、成本高而浪费的问题。所述的设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒由本体与棉签存储盒组成；本体包括本体外壳；棉签存储盒包括棉签存储盒外壳、1号橡胶塞与2号橡胶塞；棉签存储盒与本体左右放置，棉签存储盒外壳的一端与本体外壳的一端相接触，棉签存储盒外壳上的棉签存储盒出签口与本体外壳上的本体进签口对正，1号橡胶塞塞进本体外壳上的1号连接口中，2号橡胶塞塞进本体外壳上的2号连接口中,1号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接，2号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接,将本体与棉签存储盒连成一体。
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公开(公告)号：CN105438658B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201511007824.2
申请日：2015-12-29
Applicant: 北华大学
IPC: B65D83/02
Abstract: 本发明公开了一种设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒，克服了现有密封装置难以实现其预期功能、密封装置为一次性的、成本高而浪费的问题。所述的设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒由本体与棉签存储盒组成；本体包括本体外壳；棉签存储盒包括棉签存储盒外壳、1号橡胶塞与2号橡胶塞；棉签存储盒与本体左右放置，棉签存储盒外壳的一端与本体外壳的一端相接触，棉签存储盒外壳上的棉签存储盒出签口与本体外壳上的本体进签口对正，1号橡胶塞塞进本体外壳上的1号连接口中，2号橡胶塞塞进本体外壳上的2号连接口中,1号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接，2号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接,将本体与棉签存储盒连成一体。
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公开(公告)号：CN201866148U
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201020212871.7
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
IPC: F16F3/04
Abstract: 本实用新型公开一种螺旋弹簧元件，更具体地说，公开一种人工肌肉用约束弹簧，双环双向螺旋弹簧，其特征在于，设有一根弹簧丝，弹簧沿轴向呈多层分布，立体状态如两个柱体构成，每个柱体轴线独立，横截面如同两个环联成一体，其有益效果在于，作为轴向拉伸和抗弯的弹性元件，较单螺旋弹簧支撑面大，并可以双轴导向，可互为支撑，结构稳定性好，在机器制造产业方面，具有广泛应用前景，用于人工肌肉的径向约束，可防止单螺旋结构受载时，产生的扭转变形或内力，其柔性好，结构简单、紧凑，制作容易、安装方便，还可以用于作为轴向弹性元件和机器减震器件，具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201845678U
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201020580734.9
申请日：2010-10-17
Applicant: 北华大学
IPC: H01H9/26
Abstract: 本实用新型公开了开关互锁装置，包括基座、互锁板、挡板、固定螺栓和挂锁。基座上侧中部设有U型槽，互锁板的一个边可在U型槽中滑动；挡板和互锁板都设有锁孔。使用时2根固定螺栓穿过两只微型断路器和两个基座安装孔后安装好平垫圈、弹簧垫圈，旋紧螺母，使两只微型断路器与互锁装置连接在一起；将互锁板滑到需要合闸微型断路器的另一侧，在互锁板的限制下同一时间只能有一只微型断路器合闸；有人在微型断路器下侧检修时，先将合闸微型断路器分闸，互锁板滑到基座中间，两锁孔相对，锁好挂锁。本实用新型具有避免因误操作导致两路电源短路事故，检修时避免误合断路器的特点。
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公开(公告)号：CN205171430U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520881652.0
申请日：2015-11-06
Applicant: 北华大学
IPC: E01H1/04
Abstract: 本实用新型公开了一种室内地面清扫车，旨在克服现有技术中的清扫设备清扫效率低、依赖水介质、扬尘大、噪音大以及采用燃料作为能源时，对环境污染问题。室内地面清扫车包括有车体、盘扫单元、垃圾转运单元与滚扫单元；盘扫单元通过其中的右L形支撑臂与左L形支撑臂安装在车体中的车体前板的前端面上；垃圾转运单元中的垃圾暂存箱安装在垃圾箱套箱的底端为滑动连接，垃圾箱装入垃圾箱套箱内，垃圾箱套箱装入车体外壳内的前端，垃圾传送仓的前端面与垃圾箱套箱的后端面接触连接，垃圾传送仓的左右端分别和车体右板与车体左板固定连接；滚扫单元通过其滚刷外罩固定在车体右板与车体左板上，滚刷外罩的前端出口与垃圾传送仓的后端进口对正且固定连接。
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公开(公告)号：CN201380305Y
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200920093486.2
申请日：2009-04-21
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开一种车床自动进给钻孔夹具，其特征是在夹具本体上设有莫氏锥孔，在莫氏锥孔一端可插入刀具锥柄，另一端设有方形定位槽，在定位槽内设有止动键，在止动键上设有卸刀螺杆；本实用新型的有益效果在于，本实用新型提供一种车床上自动进给钻孔夹具，在车床自动钻孔过程中，刀具定位可靠，精度高，劳动强度低，装卸操作简单，工作效率高，夹具使用寿命长。
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公开(公告)号：CN205588819U
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201620405458.X
申请日：2016-04-28
Applicant: 北华大学
IPC: B42B5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种文本装订辅助装置，包括支架、挡板、底板、活动盖板、固定轴、螺母、偏心轮、手柄。底板为一块长方形板，底面上开有两个槽，支架分别固定在底板两侧，挡板固定在底板未开槽的一侧；在两侧支架上分别安装固定轴、偏心轮、手柄，用螺母将其固定在支架上；把需要装订的文本放置在底板上，文本上方放置活动盖板，通过旋转手柄，带动偏心轮，将偏心轮产生的压力传输给活动盖板，整体压紧文本，配合普通订书器，将文本装订完成，保证文本装订整齐、美观。
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公开(公告)号：CN204407815U
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201420869128.7
申请日：2014-12-26
Applicant: 北华大学
IPC: H02G5/06
Abstract: 本实用新型公开了一种高压母线桥，包括母线桥体、固定板、安装螺丝、防水沿、检修盖、检修口、检修盖安装沿。检修口的周围制作出防水沿，固定板上制作安装孔，焊接在母线桥体上，在检修盖安装沿打出与固定板位置相一致的安装孔；将检修盖放置在检修口上，通过安装螺丝将其与固定板固定在一起。通过松开安装螺丝、移开检修盖进行检修，提高了器件维护的方便性。本实用新型结构简单，制作、安装简便易行。
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