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公开(公告)号：CN115629600B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210918432.5
申请日：2022-08-01
申请人： 北方工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
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公开(公告)号：CN110007613B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910285191.3
申请日：2019-04-10
申请人： 北方工业大学
摘要： 本发明的实施例提供了用于储热式电暖器的用暖预测方法、系统及存储介质，其中包括采集一段时间的气象数据并通过设置在储热式电暖器上的传感器采集一段时间的电暖器相关数据；从所采集的电暖器相关数据和气象数据中提取特征数据；利用所提取的特征数据和预先训练好的用暖预测模型来估计下一天用暖量；以及根据所估计的下一天用暖量来设定所述储热式电暖器的储热时长。通过本发明实施例的技术方案能有效预知用户用暖需求以及储热时长，可以合理设置储热时长，从而在保障用户的日常用暖需求的情况下尽量避免能源浪费或供暖不足的情况。
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公开(公告)号：CN116430865A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310407819.9
申请日：2023-04-17
申请人： 北方工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种概率不确定框架下的多机协同围捕方法。本发明中，如果环境中的围捕机器人数量与可疑目标的数量不呈整数倍关系时，根据本发明提出的一种改进的匈牙利算法，通过计算可疑目标点与每个围捕机器人的起始距离，构成成本矩阵，基于全局围捕机器人最大程度平均分配思想，以距离最短原则对原始成本矩阵进行重构，使之适合标准匈牙利算法计算法则，得到决策矩阵。每个围捕机器人对应一个可疑目标点，选择围捕机器人和可疑点起始总距离最短的方案执行；提高了围捕过程中的工作效率，同时也对机器人等相关设备起到了一定的保护作用，增加了围捕过程中的便利性与安全高效性。
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公开(公告)号：CN115629600A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210918432.5
申请日：2022-08-01
申请人： 北方工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
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公开(公告)号：CN110007613A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910285191.3
申请日：2019-04-10
申请人： 北方工业大学
摘要： 本发明的实施例提供了用于储热式电暖器的用暖预测方法、系统及存储介质，其中包括采集一段时间的气象数据并通过设置在储热式电暖器上的传感器采集一段时间的电暖器相关数据；从所采集的电暖器相关数据和气象数据中提取特征数据；利用所提取的特征数据和预先训练好的用暖预测模型来估计下一天用暖量；以及根据所估计的下一天用暖量来设定所述储热式电暖器的储热时长。通过本发明实施例的技术方案能有效预知用户用暖需求以及储热时长，可以合理设置储热时长，从而在保障用户的日常用暖需求的情况下尽量避免能源浪费或供暖不足的情况。
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