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公开(公告)号：CN107628590B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710888798.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种臭氧发生器电源的谐振频率跟踪方法及装置，所述方法包括：获取臭氧发生器的放电室内的声波信号和臭氧发生器电源的工作频率，以监测放电室的谐振频率和臭氧发生器电源的工作频率；若臭氧发生器电源的工作频率和放电室的谐振频率不一致，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。本发明提供的方法及装置，通过放电室内的声波信号和电源的工作频率，判定放电室是否处于谐振状态，若放电室处于非谐振状态，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。所述方法和装置简单、安全、高效，能在复杂多变的环境下，获得最大的臭氧产量。
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公开(公告)号：CN107628590A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710888798.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种臭氧发生器电源的谐振频率跟踪方法及装置，所述方法包括：获取臭氧发生器的放电室内的声波信号和臭氧发生器电源的工作频率，以监测放电室的谐振频率和臭氧发生器电源的工作频率；若臭氧发生器电源的工作频率和放电室的谐振频率不一致，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。本发明提供的方法及装置，通过放电室内的声波信号和电源的工作频率，判定放电室是否处于谐振状态，若放电室处于非谐振状态，则调整臭氧发生器电源的工作频率，以使得臭氧发生器电源的工作频率与放电室的谐振频率一致。所述方法和装置简单、安全、高效，能在复杂多变的环境下，获得最大的臭氧产量。
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公开(公告)号：CN118882516A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411196626.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种大应变柔性连续体执行器及测量点处应变信息获取方法，涉及传感器技术领域，本发明通过将光纤光栅应变传感器一端固定，其余部分沿着柔性连续体执行器长度方向能够滑动地设置于柔性连续体执行器上，使得柔性连续体执行器在弯曲时，光纤光栅应变传感器的一端能够随之在柔性连续体执行器上进行滑移，这就能够减小弯曲过程中光纤光栅应变传感器的应变，用以解决柔性连续体执行器在大变形弯曲时产生的应变过大超过光纤光栅应变传感器承受极限而导致损坏的问题。
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公开(公告)号：CN118197450A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410407714.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 北方工业大学
IPC: G16C20/10 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F113/14 , G06F119/08 , G06F119/06
Abstract: 本发明属于氢能源领域，具体涉及一种L‑CH2加氢站的高效模拟系统与方法，旨在解决现有技术无法实现L‑CH2加氢站的准确建模，导致能量浪费的问题。本系统包括：液氢增压泵模块，配置为计算液氢增压泵内流体区域的流动传热和相变、固体区域的导热及活塞和泵阀的运动；排液管路模块，配置为计算排液管路内的流动传热、排液管壁的导热以及排液管路内壁面的局部对流传热；气化器模块，配置为计算气化器管内的流动传热、气化器管壁的导热、气化器管路内壁面的局部对流传热、气化器翅片的导热及气化器管路外表面和翅片表面的局部对流传热。本发明实现了L‑CH2加氢站工作过程的准确高效模拟，可指导L‑CH2加氢站的节能设计与节能控制。
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公开(公告)号：CN117469141A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311428786.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北方工业大学 , 浙江台连低温科技有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种低温高压往复泵的流量和容积效率测量方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温高压往复泵排液口以出液方向依次经高压气化器、气动调压型高压气体背压阀、常温高压气体质量流量计与常温高压放散管路连接；预先确定低温高压往复泵的预期排液压力；实时测量高压气化器的压降及确定泵的排液压力偏差；根据压降和排液压力偏差，利用程控式压力控制器控制高压气体背压阀的驱动气压和背压，以控制排液压力；利用设置于高压气化器出口的常温高压气体质量流量计测量泵的流量；根据泵的流量、进液温度和进液压力等信息确定其当前容积效率。本发明在无需采用高压容器的前提下实现低温高压往复泵流量和容积效率的准确、低成本和多工况测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112847309B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110011175.2
申请日：2021-01-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
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公开(公告)号：CN111661286B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010590122.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维‑树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN112847309A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110011175.2
申请日：2021-01-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
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公开(公告)号：CN109176480B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811310662.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种并联机器人的滑模控制方法及系统，本发明首先构建并联机器人的动力学模型；其次确定期望运动轨迹；然后采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩；根据所述力矩控制所述并联机器人的动力学模型，获得关节空间坐标；最后获取运动学模型；根据所述关节空间坐标和所述运动学模型，对所述并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度进行更新，并返回步骤“采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩”，可见本发明基于动力学的控制策略，提高定位控制精度。
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公开(公告)号：CN111872977A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010758183.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，包括安装台、设置在安装台上的驱动机构、通过驱动机构驱动的机械臂；机械臂包括有若干节柔性机械臂，每节柔性机械臂内固接有支撑弹簧，柔性机械臂包括弹簧、设置在弹簧两端的支撑盘；驱动机构包括若干个驱动组件，每节柔性机械臂通过三个驱动组件驱动，三个驱动组件以支撑弹簧为中心呈120°布设在安装台上。本发明占据空间小，结构紧凑，机械臂柔顺性能良好，易测量，可控精度高，具有一定的工程应用前景。
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