公开(公告)号：CN118884843B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411375328.1

申请日：2024-09-30

Applicant: 华东交通大学 ,  吉安职业技术学院

Inventor： 谢春华 ,  樊邦昌 ,  张艳艳 ,  张剑平 ,  刘永康 ,  杨辉 ,  李中奇 ,  王辉 ,  张坤鹏 ,  周艳丽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于障碍函数和耦合器约束的列车控制方法及相关装置，涉及列车控制技术领域，该方案中通过对列车内耦合作用力的分析，构建列车非线性多质点动力学模型，随后考虑列车运行参数的不确定性，对其进行线性化得到列车平衡状态下具有耦合器位移的动力学方程；之后再将其转化为列车状态空间方程，并据此和耦合器的状态约束条件，构建得到自适应鲁棒控制器；在利用基于障碍函数的Lyapunov函数验证其能够使列车耦合器位移严格处于安全范围之内后，即可根据列车期望速度与位移曲线，自适应调整列车控制器的输出。本申请所提出的方案能有效保证列车耦合器位移满足安全约束条件，在不确定环境因素下也能实现高精度的跟踪运行。

公开(公告)号：CN118884843A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411375328.1

申请日：2024-09-30

Applicant: 华东交通大学 ,  吉安职业技术学院

Inventor： 谢春华 ,  樊邦昌 ,  张艳艳 ,  张剑平 ,  刘永康 ,  杨辉 ,  李中奇 ,  王辉 ,  张坤鹏 ,  周艳丽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于障碍函数和耦合器约束的列车控制方法及相关装置，涉及列车控制技术领域，该方案中通过对列车内耦合作用力的分析，构建列车非线性多质点动力学模型，随后考虑列车运行参数的不确定性，对其进行线性化得到列车平衡状态下具有耦合器位移的动力学方程；之后再将其转化为列车状态空间方程，并据此和耦合器的状态约束条件，构建得到自适应鲁棒控制器；在利用基于障碍函数的Lyapunov函数验证其能够使列车耦合器位移严格处于安全范围之内后，即可根据列车期望速度与位移曲线，自适应调整列车控制器的输出。本申请所提出的方案能有效保证列车耦合器位移满足安全约束条件，在不确定环境因素下也能实现高精度的跟踪运行。

公开(公告)号：CN117389158B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311684098.2

申请日：2023-12-11

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 谢春华 ,  张剑平 ,  杨辉 ,  张坤鹏 ,  邓林保 ,  李中奇 ,  周艳丽

IPC: G05B13/04

公开(公告)号：CN117389158A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311684098.2

申请日：2023-12-11

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 谢春华 ,  张剑平 ,  杨辉 ,  张坤鹏 ,  邓林保 ,  李中奇 ,  周艳丽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于钩缓约束条件下的高速列车跟踪控制方法及系统，涉及列车控制技术领域，方法包括：基于高速列车的内耦合作用力，构建非线性多质点动力学模型；根据位移跟踪误差、速度跟踪误差和控制输入误差，对非线性多质点动力学模型进行线性化，得到高速列车平衡状态下具有耦合器位移的动力学方程；基于高速列车执行器故障，将高速列车平衡状态下具有耦合器位移的动力学方程转换为带有执行器部分故障的列车空间状态方程；建立具有状态空间形式的干扰观测器；基于干扰观测器，构建输入补偿控制器；根据列车空间状态方程、干扰观测器和输入补偿控制器确定复合控制器；采用复合控制器对高速列车进行跟踪控制。本发明提高了列车运行的安全性。