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发明公开
一种双机器人协作系统同步校准方法、系统及设备审中-实审

公开(公告)号：CN118081744A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410231455.8

申请日：2024-02-29

申请人： 华东理工大学 , 中国航发商用航空发动机有限责任公司

发明人： 张显程 , 朱林 , 刘爽 , 程华裔 , 尹小恰 , 张成成 , 涂善东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种双机器人协作系统同步校准方法、系统及设备，涉及机器人领域；操作双机器人运动，采集第一位姿数据；基于恒等式组构建旋转分量闭环求解模型和平移向量闭环求解模型；将第一位姿数据输入至旋转闭环求解模型中，得到第二位姿数据的估计值；将第一位姿数据和第二位姿数据的估计值输入至平移向量闭环求解模型中，得到第三位姿数据的估计值；基于第二位姿数据的估计值、第三位姿数据的估计值和第一位姿数据构建目标函数；对所述目标函数进行迭代优化，直至达到预设迭代次数，得到第二位姿数据的精确值和第三位姿数据的精确值；基于第二位姿数据的精确值和第三位姿数据的精确值对双机器人进行校准。