公开(公告)号：CN118482728A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410831005.2

申请日：2024-06-26

申请人： 华中农业大学

发明人： 宋鹏 ,  杨万能 ,  张子康 ,  李正达 ,  杨蒙 ,  邵阳 ,  袁广

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/00 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V20/17 ,  G06V20/13

摘要： 本发明公开了一种基于地空协同的表型机器人的田间导航方法，通过配备有实时运动补偿RTK技术和相机模块的无人机，对目标作物区域，构建数字正射影像DOM，结合人工智能技术，通过语义分割模型获取作物行主体语义分割图，通过图像处理方法对图像进行预处理，结合Skeletonize算法、Douglas‑Peucker算法、Shi‑Tomasi方法以及线性外推的方式，获取关键点，将关键点按照合适的策略进行分组和排序，而后导入到导航系统中，生成一条连贯导航路径，利用纯追踪算法控制器进行追踪路径，完成导航任务。本发明用于田间作物表型的自动化采集和生长过程连续监测，更加精细地覆盖整个作业区域，提升了操控可视化水平，有助于提高作物表型数据采集的精度和效率。